施耐德集團(tuán)公司是世界著名的電控產(chǎn)品廠商，其產(chǎn)品LXM23A伺服控制器以其優(yōu)越的性能在運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用。該伺服控制器本身自帶的是CANOPEN通訊，在遇到主控系統(tǒng)是PROFIBUS通訊時(shí)（如西門(mén)子300、400PLC），需要解決PROFIBUS到CANOPEN協(xié)議的快速轉(zhuǎn)換問(wèn)題。北京鼎實(shí)創(chuàng)新科技有限公司的PB-B-CANOPEN總線橋起到PROFIBUS到CANOPEN的協(xié)議轉(zhuǎn)換作用，其特點(diǎn)是通訊速度快，使用方便靈活。如下圖1-1所示，該系統(tǒng)中由西門(mén)子PLC（CPU 315-2DP）控制施耐德伺服控制器Lexium 23A的起停，速度給定等，同時(shí)要監(jiān)測(cè)伺服控制器狀態(tài)字等相關(guān)參數(shù)。現(xiàn)以連接一臺(tái)伺服控制器為例說(shuō)明。

圖1-1

二、 接線及參數(shù)設(shè)置

1、 接線：施耐德伺服的CN4為CANOPEN口，CN4各針腳定義如圖2-1所示，其中針腳1與總線橋CAN五針端子的H相連，針腳2與總線橋CAN五針端子的L相連。

圖2-1

2、 參數(shù)設(shè)置：本次測(cè)試中，在伺服控制器上與CANOPEN通訊相關(guān)的參數(shù)主要是：P3-01（通訊波特率）、P3-02（通訊協(xié)議）、P3-05（CANOPEN地址設(shè)置）。這里波特率設(shè)為：500K，通訊協(xié)議選擇CANOPEN，CANOPEN地址設(shè)為1。

三、 硬件組態(tài)

1、 新建一個(gè)項(xiàng)目，加載GSD文件DSCOM_11，添加主站CPU315-2DP，添加從站PB-B-CANopen_Master/v11，設(shè)置站地址為19，如圖3-1所示

圖3-1

2、 設(shè)置CAN通訊參數(shù)，波特率500K，發(fā)送周期2ms,如圖3-2所示

圖3-2

3、 這里要用SDO讀取狀態(tài)字和編碼器位置當(dāng)前值。添加兩條RSDO，數(shù)據(jù)長(zhǎng)度分別為2個(gè)字節(jié)、4個(gè)字節(jié)。如圖3-2所示