以小車運動控制為例介紹狀態(tài)編程思想。

二、步進梯形指令（STL、RET）

系列PLC的步進梯形指令是采用步進梯形圖編制順序控制狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖程序的指令，它包括STL和RET兩條指令。其中步進梯形指令STL是利用內(nèi)部狀態(tài)軟元件，在順控程序上進行工序步進控制的指令；返回RET指令是表示狀態(tài)流程結(jié)束，用于返回主程序的指令。

三、步進梯形指令的特點

步進梯形指令僅對狀態(tài)器S有效，但是對于用作一般輔助繼電器的狀態(tài)器S，則不能采用STL指令，而只能采用基本指令。

其特點為：

1）轉(zhuǎn)移源自動復(fù)位

2）允許雙重輸出：

3）主控功能：使用STL指令，取指令（LD、LDI）點移至右邊。使用RET指令后，取指令（LD、LDI）點返回到原來的母線上。

四、步進梯形指令應(yīng)用注意事項

1）狀態(tài)器編號不能重復(fù)使用。

2）STL觸點斷開時，與其相連的回路不動作，一個掃描周期后不再執(zhí)行STL指令。

3）狀態(tài)轉(zhuǎn)移過程中，在一個掃描周期內(nèi)兩種狀態(tài)同時接通，因此為了避免不能同時接通的一對輸出同時接通，除了在PLC外部設(shè)置互鎖外，在相應(yīng)的程序上也應(yīng)設(shè)置互鎖。

4） 定時器線圈與輸出線圈一樣，也可在不同狀態(tài)間對同一定時器軟元件編程，但是，在相鄰狀態(tài)下對同一定時器編程時，則狀態(tài)轉(zhuǎn)移時定時器線圈不斷開，當前值不能復(fù)位，因此需要注意在相鄰狀態(tài)不要對同一定時器編程。

5） STL指令后的母線，一旦寫入LD或LDI指令后，對于不需要觸點的指令，必須采用MPS、MRD、MPP指令編程，或者改變回路的驅(qū)動順序。

6） 在中斷程序與子程序內(nèi)不能采用STL指令。