Profibus總線控制技術(shù)及網(wǎng)絡(luò)同步控制是自動(dòng)化領(lǐng)域的重要控制技術(shù)。Profibus-DP是一種堅(jiān)固耐用、功能強(qiáng)大、開(kāi)放性好的通訊總線．主要用于與現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備的連接并快速、循環(huán)交換數(shù)據(jù)。多電動(dòng)機(jī)同步網(wǎng)絡(luò)運(yùn)動(dòng)控制是指多個(gè)軸之間的運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)控制．主要應(yīng)用在需要有電子齒輪箱和電子凸輪功能的控制系統(tǒng)中。目前，許多工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域同時(shí)涉及到Profibus總線和多電動(dòng)機(jī)同步控制。本文將Profibus-DP總線運(yùn)用于數(shù)控橫剪生產(chǎn)線，解決粗矯、圓盤(pán)剪和精矯機(jī)同步問(wèn)題。提高系統(tǒng)的自動(dòng)化程度和控制精度。

1 多電機(jī)同步網(wǎng)絡(luò)運(yùn)動(dòng)控制原理

　　1.1 多電機(jī)同步控制原理

　　同步運(yùn)動(dòng)控制是指多個(gè)軸之間的運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)控制。其控制器控制算法常采用自適應(yīng)前饋控制．通過(guò)自動(dòng)調(diào)節(jié)控制量的幅值和相位。保證在輸入端加一個(gè)與干擾幅值相等、相位相反的控制作用。以抑制周期干擾，保證系統(tǒng)同步控制。對(duì)于多電機(jī)同步控制系統(tǒng)．要實(shí)現(xiàn)電機(jī)轉(zhuǎn)速跟隨，當(dāng)受到擾動(dòng)的電機(jī)轉(zhuǎn)速變化時(shí)。其他電機(jī)轉(zhuǎn)速隨該電機(jī)的轉(zhuǎn)速變化而變化，在系統(tǒng)受到擾動(dòng)后的初始狀態(tài)，電機(jī)之間的轉(zhuǎn)速趨于同步，即應(yīng)盡快消除轉(zhuǎn)速偏差；當(dāng)電機(jī)之間的轉(zhuǎn)速趨于同步時(shí)。要盡量減小轉(zhuǎn)速發(fā)生超調(diào)。因此，對(duì)于多電機(jī)同步系統(tǒng)需通過(guò)同步控制使各受控量的控制過(guò)程相互協(xié)調(diào)配合，使各變量之間保持協(xié)調(diào)．從而使整個(gè)系統(tǒng)達(dá)到技術(shù)合理、經(jīng)濟(jì)合算的協(xié)調(diào)工作狀態(tài)。目前使用的同步控制方法主要有：基于同一給定電壓的并聯(lián)運(yùn)行方法、基于同一給定電壓的串聯(lián)運(yùn)行方法、基于補(bǔ)償原理的控制方法以及基于現(xiàn)代控制理論的控制方法。本文采用基于同一給定電壓的并聯(lián)運(yùn)行方法，其工作原理如圖1所示。

圖1基于同一給定電壓并聯(lián)運(yùn)行同步控制

　　1.2 Profibus總線控制技術(shù)

　　Profibus現(xiàn)場(chǎng)總線是安裝在生產(chǎn)過(guò)程區(qū)域的現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備、儀表與控制室內(nèi)的自動(dòng)控制裝置、系統(tǒng)之間的一種串行數(shù)字化、多點(diǎn)通訊的數(shù)據(jù)總線．根據(jù)應(yīng)用特點(diǎn)分為Profibus-DP、Profibus-FMS、Profibus-PA 3個(gè)兼容版本。其中，Profibus-DP是一種高速、經(jīng)濟(jì)的設(shè)備級(jí)網(wǎng)絡(luò)．它主要用于現(xiàn)場(chǎng)控制器與分散I／O之間的通信離．滿足交直流調(diào)速系統(tǒng)快速響應(yīng)的時(shí)間要求。標(biāo)準(zhǔn)現(xiàn)場(chǎng)總線Profibus-DP的硬件由主設(shè)備、從設(shè)備、網(wǎng)絡(luò)網(wǎng)路等3部分組成。其中主設(shè)備用以控制總線數(shù)據(jù)傳輸．且在無(wú)提供外部請(qǐng)求時(shí)發(fā)送信息和被授權(quán)可訪問(wèn)總線。從設(shè)

　　備是相對(duì)于主設(shè)備而言較為筒單的外部設(shè)備，未被授權(quán)訪問(wèn)總線；網(wǎng)絡(luò)網(wǎng)路如傳輸介質(zhì)和網(wǎng)絡(luò)鏈接器，前者采用屏蔽雙絞電纜構(gòu)成電氣網(wǎng)絡(luò)．采用塑料或玻璃纖維光纜構(gòu)成的光纖網(wǎng)絡(luò)?；蚧趦煞N媒介之間由OLM轉(zhuǎn)換構(gòu)成混合網(wǎng)絡(luò)；后者采用RS-485總線連接器、RS-485總線終端、RS-485中繼器、光鏈路模塊OLM等研。

2 多電機(jī)同步控制系統(tǒng)

　　數(shù)控橫剪生產(chǎn)線采用v1=v2=v3，同步關(guān)系，其控制系統(tǒng)組成通訊網(wǎng)絡(luò)：Profibus-DP；1個(gè)主站，主要設(shè)備PLC；10個(gè)從站，設(shè)備分別為2個(gè)觸摸屏、4個(gè)調(diào)速器、4個(gè)PLC遠(yuǎn)程I／O端。整個(gè)控制系統(tǒng)由12個(gè)子系統(tǒng)組成。同步傳動(dòng)子系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖2所示。

圖2同步控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

　　同步傳動(dòng)子系統(tǒng)根據(jù)生產(chǎn)工藝要求，粗矯、圓盤(pán)剪和精矯機(jī)由3組4臺(tái)電動(dòng)機(jī)共同拖到同一鋼板．要求4臺(tái)電動(dòng)機(jī)是在線速度同步條件下運(yùn)行。由于租矯、圓盤(pán)剪和精矯機(jī)3組系統(tǒng)與鋼板接觸的輥徑不同，要求的力矩也不同．所以各組的轉(zhuǎn)速比和電動(dòng)機(jī)容量都不同。對(duì)實(shí)現(xiàn)同步運(yùn)行的技術(shù)水平和技巧性要求較高。系統(tǒng)分為厚板(大于8 mm)和薄板2種模式。在厚板模式下，粗矯機(jī)與圓盤(pán)剪都跟隨精矯機(jī)，要求三者完全同步；在薄板模式下，只要求粗矯機(jī)與圓盤(pán)剪完全同步。以厚板模式為例，當(dāng)粗矯機(jī)、圓盤(pán)剪及精矯機(jī)線速度相同時(shí)，其對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)速比為：

　　在實(shí)際操作時(shí)。在觸摸屏上將粗矯機(jī)、圓盤(pán)剪和精矯機(jī)設(shè)置為同一給定速度．需要在調(diào)速器中對(duì)給定參數(shù)乘以同步系數(shù)詹，在此以圓盤(pán)剪作為標(biāo)準(zhǔn)(因?yàn)閳A盤(pán)剪沒(méi)有高低速切換)。由于粗矯機(jī)、圓盤(pán)剪和精矯機(jī)由3組4臺(tái)電動(dòng)機(jī)功率不同，此輪轉(zhuǎn)速比不同，輥徑不同．阻力力矩不同，存在多變量耦合問(wèn)題。帶來(lái)電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)和停止時(shí)的不同步。功率小的電動(dòng)機(jī)慣性小，啟動(dòng)、停止都快。而功率大的電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)、停止都慢，即功率小的南、北圓盤(pán)剪電動(dòng)機(jī)啟停都快，功率大的精矯輥電動(dòng)機(jī)啟停都慢．對(duì)此可通過(guò)調(diào)整調(diào)節(jié)器的上升時(shí)間和下降時(shí)間來(lái)解決。