電源模塊(IC695PSA040)：容量40W。該模塊可以像I，O一樣簡(jiǎn)單地插在背板上，并且能與任何標(biāo)準(zhǔn)型號(hào)RX3i CPU系統(tǒng)工作。

CPU(IC695CPU3 1 0)：主控制CPU模塊，這個(gè)強(qiáng)大的CPU依靠300Mhz的處理器和10Mbytes的用戶內(nèi)存能輕松地完成各種復(fù)雜的應(yīng)用。RX3i支持多種IEC語(yǔ)言和C語(yǔ)言，使得用戶編程更加靈活。RX3i廣泛的診斷機(jī)制和帶電插拔能力增加了機(jī)器周期運(yùn)行時(shí)間，減少停機(jī)時(shí)間，用戶能存儲(chǔ)大量的數(shù)據(jù)。

離散量I／O模塊(IC694MDL645)：PAC RX3i直流電壓輸入模塊，24VDC正／負(fù)邏輯，16點(diǎn)輸入。用于接收外圍傳感器信號(hào)輸入。

離散量I／O模塊(IC694MDL940)：PAC RX3i直流電壓輸出模塊，繼電器，N．O．，2A，16點(diǎn)輸出。用于驅(qū)動(dòng)外圍執(zhí)行元件。

通信模塊(IC695PBM300)：PACSystems RX3iProfibus DP Master模塊，用于連接外圍機(jī)器人系統(tǒng)和自動(dòng)上下料系統(tǒng)。

通信模塊(IC695ETM001)：PACSystems RX3i以太網(wǎng)接口模塊，TCP／IP 10／100Mbits，2個(gè)RJ一45端口，內(nèi)置交換機(jī)，用于連接工廠監(jiān)控系統(tǒng)。

3 通信網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)

機(jī)器人曲軸清理系統(tǒng)采用Profibus—DP作為主通信網(wǎng)絡(luò)，利用DP接頭，分別連接機(jī)器人和自動(dòng)上下料系統(tǒng)，通信結(jié)構(gòu)原理圖如圖3所示。

機(jī)器人曲軸清理系統(tǒng)是曲軸生產(chǎn)線的一個(gè)重要組成部分，通過(guò)工業(yè)以太網(wǎng)連接進(jìn)入工廠監(jiān)控系統(tǒng)。通過(guò)以太網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)，工廠管理系統(tǒng)就可以實(shí)時(shí)地監(jiān)控機(jī)器人曲軸系統(tǒng)的運(yùn)行情況，包括目前的運(yùn)行狀態(tài)、加工工件數(shù)量，故障等信息。

GE PAC系統(tǒng)在這個(gè)Profibus網(wǎng)絡(luò)中作為主站，F(xiàn)ANUC機(jī)器人和自動(dòng)上下料系統(tǒng)作為從站，根據(jù)控制信號(hào)的數(shù)量，可以配置不同的輸入輸出信號(hào)。

根據(jù)系統(tǒng)需要，PAC系統(tǒng)與機(jī)器人的通信信號(hào)數(shù)量配置為8個(gè)輸入字節(jié)和10個(gè)輸出字節(jié)，站地址為3。PAC系統(tǒng)與自動(dòng)上下料系統(tǒng)的通訊信號(hào)數(shù)量配置為8個(gè)輸入字節(jié)和8個(gè)輸出字節(jié)，站地址為4。

4 系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)

系統(tǒng)開(kāi)發(fā)軟件采用GE—FANUC自帶的ProficyMachine Edition軟件，這個(gè)軟件把PAC開(kāi)發(fā)和觸摸屏集成在一起，功能全面。

在采購(gòu)設(shè)備時(shí)，機(jī)器人系統(tǒng)和自動(dòng)上下料系統(tǒng)的供應(yīng)商會(huì)提供相應(yīng)的GSD文件。把供應(yīng)商提供的GSD文件做為從站添加到DP—Master模塊下面，添加完之后如圖4所示。

利用專用的Profibus線和DP接頭，進(jìn)行簡(jiǎn)單的連接，就完成了現(xiàn)場(chǎng)總線硬件連接。再將配置完的軟件下載到PAC里。軟件主要完成的功能為：

觸摸屏上共有9個(gè)畫(huà)面，分別是登陸界面、公司簡(jiǎn)介、系統(tǒng)布局、系統(tǒng)狀態(tài)、自動(dòng)運(yùn)行、手動(dòng)運(yùn)行、檢測(cè)界面、報(bào)警記錄、維護(hù)呼叫界面。用戶可以在畫(huà)面上設(shè)定運(yùn)行參數(shù)，同時(shí)監(jiān)控系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)。

PAC上的程序用梯形圖開(kāi)發(fā)，由6個(gè)程序組成，分別是Main主程序，用于整體控制，調(diào)用其他子程序。Auto子程序，當(dāng)系統(tǒng)處于自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)時(shí)就調(diào)用這個(gè)程序，完成自動(dòng)運(yùn)行中的過(guò)程控制。Manual子程序，當(dāng)系統(tǒng)處于手動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)時(shí)就調(diào)用這個(gè)程序，主要用于調(diào)試和設(shè)備復(fù)位。C—Claas子程序，與自動(dòng)上下料系統(tǒng)的通信功能在這個(gè)程序里完成。Commu—nication子程序，與機(jī)器人的交互控制信號(hào)在這個(gè)程序里完成。Initial子程序，完成系統(tǒng)上電初始化功能。

5 結(jié)束語(yǔ)

基于PROFIBUS．DP的通信和可編程自動(dòng)控制器PAC主從式控制方案已成功應(yīng)用于曲軸清理機(jī)器人系統(tǒng)。該系統(tǒng)已成功地應(yīng)用于某汽車(chē)制造廠的曲軸生產(chǎn)線上。現(xiàn)場(chǎng)運(yùn)行穩(wěn)定可靠，并已通過(guò)用戶驗(yàn)收。