北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（BeiDou Navigation Satellite System，BDS）是中國正在實施的自主研發(fā)、獨立運行的全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)。北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)致力于向全球用戶提供高質(zhì)量的定位、導(dǎo)航和授時服務(wù)，包括向全球免費提供定位、測速和授時服務(wù)。目前，北斗衛(wèi)星系統(tǒng)的建設(shè)正按計劃穩(wěn)步推進，目前已成功發(fā)射了16顆北斗導(dǎo)航衛(wèi)星，服務(wù)范圍覆蓋了亞太地區(qū)。

無線傳感器網(wǎng)絡(luò)（Wireless Sensor Network，WSN）是由大量的靜止或移動的傳感器以自組織和多跳的方式構(gòu)成的無線網(wǎng)絡(luò)，以協(xié)作地感知、采集、處理和傳輸網(wǎng)絡(luò)覆蓋地理區(qū)域內(nèi)被感知對象的信息，并最終把這些信息發(fā)送給網(wǎng)絡(luò)的所有者。在無線傳感網(wǎng)技術(shù)中，最為符合低功耗、低成本、高可靠性要求的當屬ZigBee技術(shù)。ZigBee技術(shù)是一種工作在全球、美國和歐洲3個頻段上的無線通信技術(shù)，基于無線通信協(xié)議。它具有低功耗、低成本、低復(fù)雜度、自動組網(wǎng)的特點，主要適合于短距離無線通信、組網(wǎng)、自動控制和遠程控制等領(lǐng)域，并可以嵌入至各種設(shè)備中。

這兩種熱門技術(shù)特點鮮明，如果將它們結(jié)合，即把定位導(dǎo)航技術(shù)與短距離組網(wǎng)技術(shù)結(jié)合，就可以實現(xiàn)更廣泛和更復(fù)雜的應(yīng)用，滿足對于不同規(guī)模和要求的檢測、定位、導(dǎo)航等各項需求，方便數(shù)據(jù)傳輸，彌補現(xiàn)有技術(shù)產(chǎn)品的空白。

1創(chuàng)新功能

1.1精確定位

ZigBee節(jié)點廣泛應(yīng)用于野外環(huán)境勘測、智能交通監(jiān)控等領(lǐng)域，單純的ZigBee節(jié)點采集的數(shù)據(jù)是一維數(shù)據(jù)，孤立的數(shù)據(jù)不利于分析與決策。如果將采集地的位置信息也一起獲取，就可以把采集到的環(huán)境信息與位置信息相結(jié)合，在匯總、分析時繪制成一個二維的數(shù)據(jù)地圖，更將直觀地了解信息的分布狀況；而如果再加上精確的時間，就組成了三維的數(shù)據(jù)體，這樣的數(shù)據(jù)更加綜合、全面。

1.2間接定位

衛(wèi)星定位通常要求在有天空視野的室外，因而在室內(nèi)就定位困難。利用ZigBee的間接定位，當周圍已經(jīng)存在了包含定位設(shè)備的ZigBee網(wǎng)絡(luò)時，就可以接入ZigBee網(wǎng)絡(luò)實現(xiàn)間接定位。相當于在這個區(qū)域內(nèi)任意可接入網(wǎng)絡(luò)的地點提供了實時間接定位的服務(wù)，任何設(shè)備都可以透過ZigBee網(wǎng)絡(luò)獲取自己當前的位置信息，這樣不僅降低了定位服務(wù)的成本，也擴大了定位的應(yīng)用范圍。

1.3網(wǎng)絡(luò)授時

ZigBee網(wǎng)絡(luò)雖然具備低成本、低功耗、高可靠性的優(yōu)勢，但是考慮到網(wǎng)絡(luò)延時和較低的數(shù)據(jù)傳輸速率，因此在系統(tǒng)實時性方面不盡如人意。當ZigBee網(wǎng)絡(luò)面對的是某種對實時性要求較高的應(yīng)用時，勢必會因為較大的時延，影響數(shù)據(jù)的精確性。如果采用從北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)獲取的精確時間，然后對全網(wǎng)所有節(jié)點校時，那么節(jié)點的同步性就得到了提高，從而提高系統(tǒng)的響應(yīng)速度。

1.4數(shù)據(jù)通信

北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)雖然可以提供精確的時間和位置信息，但是卻沒有信息的傳遞能力，ZigBee網(wǎng)絡(luò)就為這種信息組織提供了一種簡便的方式。通過把北斗定位的數(shù)據(jù)架設(shè)于ZigBee網(wǎng)絡(luò)之中，就可以讓位置信息傳遞起來。

2北斗+ZigBee終端的系統(tǒng)設(shè)計

2.1結(jié)構(gòu)體系

北斗導(dǎo)航系統(tǒng)與ZigBee網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)體系如圖1所示，主要由ZigBee網(wǎng)絡(luò)節(jié)點和北斗導(dǎo)航節(jié)點組成。傳感網(wǎng)子網(wǎng)內(nèi)一般由一個主節(jié)點和多個節(jié)點組成。主節(jié)點主要負責ZigBee網(wǎng)絡(luò)的組網(wǎng)和網(wǎng)內(nèi)設(shè)備的管理，同時與北斗定位導(dǎo)航模塊通信。

圖1北斗-ZigBee網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)示意圖

2.2硬件設(shè)計

在ZigBee節(jié)點的設(shè)計上，選用Freescale公司針對ZigBee技術(shù)推出的MC13213芯片。該芯片是完整的單芯片解決方案，其內(nèi)部集成了HCS 08 MCU和遵循IEEE802.15.4標準的第二代無線射頻收發(fā)器，也稱為Modem.MC13213能夠以非常低的總材料成本建立強大的網(wǎng)絡(luò)節(jié)點。其特點是速度快，片內(nèi)資源豐富。其硬件框圖如圖2所示。

圖2終端硬件功能框圖

北斗定位導(dǎo)航模塊以芯星通公司的UM220芯片為核心設(shè)計。UM220是針對車輛監(jiān)控、氣象探測和電信電力授時等應(yīng)用而推出的北斗/GPS雙系統(tǒng)模塊。單芯片支持北斗BD2/GPS功能，無需外接CPU即可直接輸出NMEA數(shù)據(jù)，支持UART、SPI、1PPS、I2C等多種接口。引腳連接如圖3所示，本設(shè)計通過TXD3、RXD3分別與MC13213的PTE1（TXD1）、PTE0（RXD1）相連，實現(xiàn)數(shù)據(jù)通信。

圖3 UM220與MC13213連接圖

2.3軟件設(shè)計

ZigBee是基于IEEE 802.15.4標準的低功耗個域網(wǎng)協(xié)議。根據(jù)這個協(xié)議規(guī)定的技術(shù)，是一種短距離、低功耗的無線通信技術(shù)。ZigBee設(shè)備包括IEEE 802.15.4（該標準定義了RF射頻以及與相鄰設(shè)備之間的通信）的PHY和MAC層，以及ZigBee堆棧層——網(wǎng)絡(luò)層（NWK）、應(yīng)用層和安全服務(wù)提供層。

由于受無線傳輸功耗的限制，傳輸有效距離在100 m以內(nèi)，因此對于在區(qū)域范圍內(nèi)的覆蓋就需要通過內(nèi)置的ZigBee協(xié)議棧實現(xiàn)自動組網(wǎng)和路徑計算功能。在終端設(shè)計中，數(shù)據(jù)傳輸?shù)某休d媒介是ZigBee網(wǎng)絡(luò)，不管是精確定位的坐標信息，還是間接定位的偵測信息，亦或是時間同步的數(shù)據(jù)，都依賴于ZigBee所提供的數(shù)據(jù)服務(wù)進行傳輸。

精確定位的功能依賴于北斗導(dǎo)航定位所獲得的精確坐標。UM220模塊提供北斗的定位信息。UM220輸出數(shù)據(jù)采用ASCII碼，按照NMEA-0183格式進行異步串行通信，因此通過將其通過串口與MC13213相連，設(shè)定每秒輸出一次定位信息，通過MC13213內(nèi)置的單片機處理定位信息。UM 220輸出語句有$BDGGA、$BDGSA、$BDGSV、$BDRMC等。其中$BDGGA定位數(shù)據(jù)語句是最為常用的語句，因此我們選用它作為定位信息的輸出語句。

$BDGGA語句包括17個字段：語句標識頭，世界時間，緯度，緯度半球，經(jīng)度，經(jīng)度半球，定位質(zhì)量指示，使用衛(wèi)星數(shù)量，水平精確度，海拔高度，高度單位，大地水準面高度，高度單位，差分GPS數(shù)據(jù)期限，差分參考基站標號，校驗和結(jié)束標記（用回車符和換行符），分別用14個逗號進行分隔。由此便獲得了經(jīng)、緯度和海拔高度的精確信息。這些信息將存儲在MC13213的內(nèi)存中，不僅實現(xiàn)節(jié)點的精確定位，作為自己的位置信息，也為其他節(jié)點的間接定位提供參考信息。

間接定位常用的算法有兩種：基于距離的定位算法、與距離無關(guān)的定位算法。距離無關(guān)的定位算法的優(yōu)點是，對節(jié)點的硬件結(jié)構(gòu)要求較低；缺點是定位精度不高，難以滿足室內(nèi)定位的精度要求?；诰嚯x的定位則是通過測量節(jié)點間點到點的距離或角度信息，再使用一定的計算方法計算節(jié)點位置。常用的測距技術(shù)有RSSI、TOA、TDOA和AOA等。由于ZigBee無線通信模塊可以直接提供RSSI值，因此本設(shè)計使用RSSI信息來實現(xiàn)定位功能。

利用RSSI測量距離，需要建立距離與RSSI的模型。由于經(jīng)驗?zāi)Ｐ驮趯嶋H定位前，需要先模擬測試環(huán)境，建立該環(huán)境中各個距離上的位置和信號強度關(guān)系的離線數(shù)據(jù)庫，操作起來較為繁瑣，數(shù)據(jù)庫也不適合單片機的應(yīng)用，因此這里采用理論模型，用無線電傳播路徑損耗模型進行計算。

自由空間無線電傳播路徑損耗模型公式如下：

Loss = 32.44 + 10klog10d + 10klog10f （1）

式中，d為接收點距信源的距離，單位為km；f為頻率，單位為MHz；k為路徑衰減因子。

實際應(yīng)用環(huán)境中，由于存在多徑、繞射、障礙物等各種影響岡素，因此還要對模型進行改進。這里采用一種對數(shù)一常態(tài)分布模型，其計算公式為：

式中，Xσ是平均值為0的高斯分布隨機變數(shù)，取其標準差范圍為4～10；k的取值范圍為2～5.取d=1，代入式（1）可得Loss，即PL（d0）的值。由此得到未知節(jié)點接收錨節(jié)點信號時的信號強度公式如下：

RSSI =發(fā)射功率+天線增益-路徑損耗（PL（d））

假設(shè)移動節(jié)點0接收到n（n≥3）個固定節(jié)點發(fā)送的信號，從接收到的n個信號中選取接收信號最強的3個固定節(jié)點作為信標節(jié)點A、B、C.利用RSSI測距方法，測量到的距離分別為dA、dB、dC，此時就可以根據(jù)dA、dB、dC采用圖4所示的三邊測量法確定位置。如果不相交于一點，則可以根據(jù)質(zhì)心法來實現(xiàn)。

圖4三邊測量法

理論上，雖然獲取3個已定位節(jié)點的信息就可以確定一個未知節(jié)點的位置，但是實際情況會因為干擾而出現(xiàn)偏差。例如，當兩個射頻之間出現(xiàn)意外遮擋物時，接收信號會降低30 dBm.為了修正異常，提高定位結(jié)果的精確性，間接定位需要盡可能多的已定位節(jié)點的RSSI值，進行相關(guān)的定位計算，那么當采用大量的節(jié)點后，RSSI的值將趨于穩(wěn)定，這時就可以得出更加精確的定位結(jié)果。

ZigBee全網(wǎng)的時間同步使用FTSP算法實現(xiàn)。它通過發(fā)送一條報文并在發(fā)送和接收兩端分別打下時間戳來實現(xiàn)一對一或者一對多的時間同步。FTSP算法提供多跳的時間同步，由網(wǎng)絡(luò)的根節(jié)點維護一個全局時鐘，其他的所有節(jié)點都同步到根節(jié)點，由此將全網(wǎng)中的所有節(jié)點時間同步。

FTSP算法的實現(xiàn)步驟如下：

①發(fā)射同步（sync）字節(jié)，計算時間戳t，計算方法為當前的時間減去消息數(shù)據(jù)部分的發(fā)射時間，消息數(shù)據(jù)部分的發(fā)射時間，可以通過數(shù)據(jù)長度和發(fā)射速率得出。發(fā)射時間戳t.

②接收數(shù)據(jù)包，記錄sync字節(jié)最后到達的時間tr，計算位偏移（bit offset）。在收到完整消息后，計算位偏移產(chǎn)生的時間延遲tb，計算方法為計算位偏移和接收速率。

③接收節(jié)點計算與發(fā)送節(jié)點之間的時鐘偏移量off-set，然后調(diào)節(jié)本地時鐘與發(fā)送節(jié)點的時鐘同步。

3性能測試

3.1定位誤差測試

間接定位的實際測試中，共部署了23個傳感節(jié)點，其中使用北斗直接定位的有11個，沒有提供北斗定位而使用ZigBee定位的有12個。節(jié)點隨機分布，節(jié)點間設(shè)置了10～20 m不等的距離，然后進行了10次間接定位的實驗。通過統(tǒng)計數(shù)據(jù)，分析與實際測量值的誤差，結(jié)果如圖5所示。

圖5間接定位誤差分布

綜合計算，10次實驗的平均定位誤差為1.7 m.考慮到平均14 m的節(jié)點間距離，定位誤差較小，符合應(yīng)用要求。

3.2時間同步誤差測試

在時間同步的仿真中，依然采用間接定位測試中的節(jié)點。23個節(jié)點位置隨機分布，時間同步周期為5 s，在原有ZigBee協(xié)議中增加了部分模塊的功能，包括MAC層的時間戳。在實驗中，分別記錄了FTSP在網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點間單跳和多跳的平均同步誤差，測試次數(shù)為10次，實驗結(jié)果如圖6所示。

圖6間接定位誤差分布

根據(jù)實驗結(jié)果，兩個節(jié)點單跳FTSP平均誤差為2.12μs；但是到7跳的時候，兩個節(jié)點的平均誤差，F(xiàn)TSP為11.97μs，結(jié)果表明，F(xiàn)TSP算法在多跳網(wǎng)絡(luò)中的同步誤差精度較高，曲線平滑，符合要求，可以達到提升ZigBee網(wǎng)絡(luò)時間同步準確性的目的。

結(jié)語

利用Freescale的ZigBee通信模塊MC13213與和芯星通UM220定位導(dǎo)航芯片組合搭建的硬件和軟件平臺，把北斗衛(wèi)星定位系統(tǒng)的定位信息和授時功能與ZigBee系統(tǒng)相結(jié)合；利用精確的定位和授時數(shù)據(jù)改進ZigBee協(xié)議棧的性能，增強其節(jié)點的功能，實現(xiàn)了精確定位、間接定位和全網(wǎng)時間同步的改進。通過ZigBee網(wǎng)絡(luò)傳輸性能的優(yōu)勢，彌補了單一北斗導(dǎo)航數(shù)據(jù)缺乏流動性和數(shù)據(jù)形態(tài)孤立的不足。經(jīng)測試，設(shè)計終端性能穩(wěn)定，效果良好，達到了預(yù)期的設(shè)計目標。