當前，醫(yī)用無線內(nèi)窺鏡已有產(chǎn)品問世。以色列GI公司早在2001年5月即推出其M2A無線內(nèi)窺鏡產(chǎn)品，并獲得美國FDA認證。GI公司生產(chǎn)的膠囊型內(nèi)窺鏡 長為26 mm，直徑為11mm，重3.5g;采用微功耗CMOS圖像傳感器，可觀察視角為14O°，可看清0.lmm左右的物體，采集速度為2幀/s。日本RF公 司也于2001年底研制出NORIKA3膠囊型內(nèi)窺鏡系統(tǒng)。該產(chǎn)品采用超小型CCD攝像頭，含有8個鏡頭，可觀察視角為360°，圖像幀率可達30幀 /s?！癗ORIKA3”利用位于藥丸內(nèi)的轉(zhuǎn)子線圈與產(chǎn)生磁場的體外定子線圈形成馬達結(jié)構(gòu)來實現(xiàn)藥丸系統(tǒng)姿態(tài)控制。RF公司在其網(wǎng)站上發(fā)布了產(chǎn)品的設計模 型。此外，Gong和Park等人電獨立發(fā)表論文，描述了各自關(guān)于無線內(nèi)窺鏡的設計。

　　1 系統(tǒng)組成與工作原理

　　1.1 內(nèi)窺系統(tǒng)組成結(jié)構(gòu)

　　如圖1所示，無線內(nèi)窺鏡系統(tǒng)主要由主機和從機(無線內(nèi)窺鏡)組成。從機由攝像頭采集原始圖像，經(jīng)過壓縮處理，通過無線方式把壓縮后的圖像數(shù)據(jù)傳輸給主機;主機通過USB連接藍牙適配器接收壓縮圖像，并轉(zhuǎn)發(fā)給PC上的管理軟件，管理軟件將圖像解壓縮并顯示出來。

　　圖1　內(nèi)窺系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖

　　1.2 無線內(nèi)窺鏡組成結(jié)構(gòu)

　　如圖2所示，無線內(nèi)窺鏡采用CPLD芯片EPM7256-144，實現(xiàn)30萬像素CMOS攝像頭OV7660的圖像采集控制，以及數(shù)據(jù)和地址總線的切換。利用Atmel公司的ARM7芯片AT91R40008，實現(xiàn)JPEG-LS無損圖像壓縮與藍牙無線數(shù)據(jù)傳輸，實現(xiàn)溫度、壓力采集以及可控光源和系統(tǒng)控制。CPLD和ARM7之間的圖像數(shù)據(jù)交換通過8位數(shù)據(jù)總線實現(xiàn)，ARM7和CPLD之間的握手控制則通過I/O口線實現(xiàn)。由于圖像數(shù)據(jù)量較大，按640×480分辨率、8位圖像的格式計算達幾十萬字節(jié)，故本系統(tǒng)外部擴展了2片上作在乒乓方式的512KB的SRAM作數(shù)據(jù)緩存。

　　圖2　無線內(nèi)窺鏡硬件結(jié)構(gòu)框圖

　　1.3 系統(tǒng)工作原理

　　內(nèi)窺系統(tǒng)可以實現(xiàn)圖像的連續(xù)采集以及溫度、濕度、照明亮度等的控制。其中圖像采集是系統(tǒng)的核心，其工作流程如下：

　?、倌J情況下，系統(tǒng)工作在休眠狀態(tài)。

　?、诠ぷ魅藛T通過PC管理軟件發(fā)送命令開始采集圖像，軟件通過USB接口把命令發(fā)送給藍牙適配器，然后發(fā)送給無線內(nèi)窺鏡。

　?、蹆?nèi)窺鏡接收到圖像采集命令后，ARM控制CPLD開始采集圖像數(shù)據(jù)。

　?、蹸PLD把采集到的一幀圖像數(shù)據(jù)寫入一塊SRAM中，把ARM的總線切換到該SRAM上，并通知ARM進行壓縮;同時CPLD往另一塊SRAM中繼續(xù)采集下一幀圖像，便于提高系統(tǒng)的吞吐率。

　　⑤ARM通過藍牙模塊返回響應命令，并返回采集JPEG-LS圖像的頭信息。

　?、轕C管理軟件發(fā)送命令接收下一行壓縮圖像，ARM壓縮該行原始圖像，并發(fā)送壓縮數(shù)據(jù);如果出錯，可以重新發(fā)送。重復本步驟可以獲取整幀壓縮圖像。

　?、逷C軟件對壓縮圖像解碼并顯示，并提供其他附加功能，如圖像處理、保存等。

　?、嘀貜筒襟E②～⑦，獲取下一幀壓縮圖像。

　　由上述流程可以看出，JPEG-LS壓縮以及無線信道傳輸決定整個系統(tǒng)的圖像傳輸速率。無線傳輸采用藍牙技術(shù)，其標稱空中速率為1 Mbps，不易提高;因此，系統(tǒng)設計的核心是JPEG-LS的編碼效率。

　　2 ARM與攝像頭接口設計

　　系統(tǒng)采用美國Omni Vision公司(簡稱為“OV公司”)開發(fā)的CMOS彩色圖像傳感器芯片。該芯片將CMOS光感應核與外圍支持電路集成在一起，具有可編程控制與視頻模/數(shù)混合輸出等功能。

　　(1)SSCB配置

　　為使芯片正常上作，需要通過SCCB總線來完成配置工作。SCCB總線是OV公司定義的一套串行總線標準，與I2C總線類似。配置時，主要是寫OV7660的內(nèi)部寄存器，使芯片輸出格式正確的彩色圖像數(shù)據(jù)。OV7660共有100個左右的寄存器可以配置，其數(shù)據(jù)手冊并未提供可用的配置值。系統(tǒng)調(diào)試過程中，通過各種測試，測出以下一系列配置數(shù)據(jù)，可使OV7660輸出顏色豐富的圖像，如表l所列。

　　(2)圖像數(shù)據(jù)訪問

　　AT91R40008不帶攝像頭接口，因此系統(tǒng)增加了一塊CPLD實現(xiàn)CMOS攝像頭的時序，如圖3所示。ARM只須訪問SRAM就可以訪問圖像數(shù)據(jù)。CPLD確保ARM的總線每次都只掛接一塊有完整圖像的SRAM。

　　圖3　ARM與CPLD接口設計

　　3 ARM與藍牙接口設計

　　藍牙是無線數(shù)據(jù)和語音傳輸?shù)拈_放式標準。它將各種通信設備、計算機及其終端設備、各種數(shù)字系統(tǒng)，甚至家用電器，采用無線方式連接起來。為了優(yōu)化系統(tǒng)設計，我們采用性價比高的CSR BC2實現(xiàn)藍牙無線串口。CSRBC2是一款高度整合的模塊級藍牙芯片，主要包括：基帶控制器、2.4～2.5GHz的數(shù)字智能無線電和程序數(shù)據(jù)存儲器。通過該模塊，系統(tǒng)可以提供無線標準UART接口，支持多種波特率(如9.6 kbps、19.2 kbps、38.4 kbps、57.6kbps、115.2 1kbps、230.4 kbps、460.8 kbps、92l.6 kbps)。本系統(tǒng)經(jīng)過測試發(fā)現(xiàn)，當速率為460.8 kbps時，藍牙芯片能夠正常工作;而在921.6kbps時，會有很高的誤碼率。藍牙模塊接口電路如圖4所示。 

　　4 JPEG-LS圖像編

　　系統(tǒng)采集的原始圖像相關(guān)性大、數(shù)據(jù)量大，需要進行圖像壓縮。醫(yī)學圖像要求將圖像質(zhì)量放在首位，因此必須采用無損壓縮算法。本系統(tǒng)采用靜態(tài)圖像無損壓縮技術(shù)JPEG-LS，它是目前無損壓縮算法中性能較好的一種算法。JPEG-LS是ISO/ITU組織提出的最新的連續(xù)靜態(tài)圖像近無損壓縮標準。該標準采用LOCO-I(Low Complexity Lossless Compression for Images)核心算法，建立簡單的上下文模型，在低復雜度的情況下實現(xiàn)了高壓縮率;同時，算法對圖像逐行進行壓縮，降低了系統(tǒng)對圖像緩沖區(qū)的要求。

　　4.1 JPEG-LS工作原理簡介

　　如圖5所示，JPEG-LS的編碼過程主要包括預測、上下文建模和熵編碼。核心算法LOCO-I采用鄰域非線性預測和Golomb熵編碼。

　　圖5　JPEG-LS編碼流程

　　上下文建模是JPEG-LS編碼的基礎(chǔ)，使用的建模方法是基于對上下文的認識。上下文首先根據(jù)圖5中a、b、c、d處像素值決定對x處像素足采用常規(guī)模式編碼還是采用游程模式編碼。當從上下文估計的連續(xù)像素在近似無失真編碼要求的容限內(nèi)幾乎完全相同時，選擇游程模式;否則，選擇常規(guī)模式。

　　常規(guī)模式下首先完成預測。預測器對位于a、b、c等3個鄰近像素的重建組值Ra、Rb、Rc進行綜合，形成x像素的預測值Px，即：

　　預測誤差是x像索的實際值和預測值的差分。通過一個與上下文有關(guān)的項對預測誤差進行修正，以補償預測中的系統(tǒng)偏移。如果采用近無損編碼，則要對預測誤差進行量化，所允許的最大誤差用一個“NEAR"參數(shù)表示。對已修正的預測誤差進行Golomb編碼。Golomb編碼相當于幾何分布下的Huffman編碼。它依賴于上下文，而前面編碼的預測誤差也是以相同的上下文為基礎(chǔ)。

　　為進一步提高數(shù)據(jù)壓縮效率，JPEG-LS引入了游程模式。此時編碼過程直接跳過預測和誤差編碼程序：編碼器從x處開始對像素值和a處像素重建值相同的一系列連續(xù)像素進行計數(shù)，即統(tǒng)計游程的長度。當遇到一個具有不同值的像素或當前行的行尾時，游程終止。該游程長度經(jīng)過一個專門的性能更好、更適用的Golomb編碼擴展程序來編碼。

　　4.2 JPEG-LS的移植問題

　　本系統(tǒng)使用HP實驗室提供的開源JPEG-LS開發(fā)包。完整的JPEG-LS開發(fā)包支持多種顏色模型，如多平面壓縮、逐行或者逐點等壓縮方式。本系統(tǒng)考慮到ARM系統(tǒng)資源的限制，只裁減了其中的逐行單文件壓縮方式。原始開發(fā)包運行在Linux或者Windows平臺上，移植過程最主要的工作包括3點。

　?、俨脺p不必要的功能，如原始開發(fā)包中對多圖像編碼的支持。

　?、卺槍ο到y(tǒng)設計移植后的接口，如本模塊移植后，只提供以下幾個接口：

　　jls_global_init，全局初始化函數(shù)，計算查詢表等，只需要啟動時調(diào)用一次;

　　jls_image_init，每幀圖像開始壓縮時都要調(diào)用一次的初始化;

　　jls_encode_one_line，壓縮一行圖像。

　?、蹖υ_發(fā)包中使用的動態(tài)內(nèi)存分配需要移植，解決的方案有2個：

　　開發(fā)一個簡單的內(nèi)存管理模塊;

　　手動分配內(nèi)存。

　　考慮到源碼包中使用的動態(tài)內(nèi)存不多，系統(tǒng)采用第2種方案。在移植過程中，建議先在PC上分配好一大塊內(nèi)存，然后，給開發(fā)包中需要分配的地方手動分配。在PC上調(diào)試通過之后，就可以直接在ARM上面使用了。

　　5 調(diào)試及優(yōu)化方法

　　5.1調(diào)試方法

　　嵌入式系統(tǒng)的調(diào)試是一個很繁瑣而復雜的過程。在調(diào)試之前劃分好模塊，可以大大提高調(diào)試效率;另外為了調(diào)試，還需要添加一些計劃項目之外的調(diào)試工具。

　　本系統(tǒng)的調(diào)試工作分為3個部分。

　　(1)藍牙無線鏈路層調(diào)試

　　藍牙無線鏈路層的調(diào)試可以直接借助PC上很多現(xiàn)有的串口工具來實現(xiàn)。

　　(2)CMOS攝像頭調(diào)試

　　CMOS攝像頭的調(diào)試有兩個部分：SCCB配置時序、RGB圖像數(shù)據(jù)時序。

　　一般的處理器都不帶SCCB接口，因此要用處理器的口線模擬SCCB時序。此時的調(diào)試一般都是通過示波器觀察模擬的時序，看足否符合芯片手冊上的要求。為了驗證是否正確，一般可先讀一個指定的寄存器(這些寄存器都有出廠默認值);然后寫一個數(shù)據(jù)，讀取出來驗證是否吻合。

　　RGB圖像數(shù)據(jù)時序由CPLD產(chǎn)生，此時的調(diào)試需要ARM來配合。本系統(tǒng)在調(diào)試時，在PC上編寫了一個簡單的串口接收程序，ARM把SRAM中的圖像數(shù)據(jù)通過串口發(fā)送給該PC，PC上的程序把這些原始的RGB數(shù)據(jù)插值并顯示出來，從而可以得知CPLD的時序是否正確。當然，調(diào)試時序時，示波器仍然是必不可少的工具。

　　(3)JPEG-LS算法調(diào)試

　　JPEG-LS算法的調(diào)試分為兩個步驟：PC上的算法驗證和目標板上的調(diào)試。

　　PC上的算法驗證使用VC6.O模擬目標板上的運行環(huán)境，測試目標板上的各個功能接口。本部分的驗證代碼可供下載。

　　目標板上調(diào)試時，還是要借助串口，把壓縮的圖像和原始圖像通過串口發(fā)送至PC。Pc上的JPEG-LS解碼程序解碼壓縮圖像，然后與原始圖像對比，從而找出算法中的錯誤。

　　5.2 優(yōu)化方法

　　為提高圖像傳輸?shù)膸剩鞠到y(tǒng)主要采用了2種優(yōu)化方法。

　　(1)硬件優(yōu)化

　　硬件優(yōu)化主要是在CPLD采集數(shù)據(jù)時，使用雙緩沖，使得連續(xù)采集下一幀圖像和傳輸上一幀圖像可以并行，從而提高系統(tǒng)的吞吐率。

　　(2)軟件優(yōu)化

　　軟件優(yōu)化的作用在本系統(tǒng)的調(diào)試過程中效果明顯;本系統(tǒng)的第一個版本，圖像采集速率僅為3 s/幀;通過軟件優(yōu)化后，達到了最終的O.3 s/幀。其優(yōu)化如下：

　?、傺h(huán)外移，避免在循環(huán)中重復運算;

　?、陬l繁使用的變量申明為寄存器變量;

　　③把所有的JPEG-LS編碼函數(shù)代碼拷貝到RAM中執(zhí)行。

　　默認情況下，所有的代碼都存放在Flash中。ARM運行時，從Flash中讀取指令并且執(zhí)行。眾所周知，F(xiàn)lash的訪問速度相對RAM而言，相差一個數(shù)量級，因此，如果把關(guān)鍵代碼放在RAM中，執(zhí)行速率將會大大提高。而AT9lR40008內(nèi)部自帶512 KB的RAM，足夠本系統(tǒng)使用，因此，這個方法可行。

　　解決的方法有兩個，一是寫一個啟動程序，在啟動時，把系統(tǒng)所有的代碼都拷貝到RAM中，這樣系統(tǒng)速度會提高。然而，該方法實現(xiàn)起來較麻煩，且如果程序擴展，可能會超過RAM的512 KB限制。因此，本系統(tǒng)采用另外一個簡單方法。采用IAR Embedded Workbench開發(fā)環(huán)境，通過閱讀其編譯器手冊發(fā)現(xiàn)，在函數(shù)之前添加一個__ramfunc偽指令，那么鏈接器在生成啟動代碼時，會將該函數(shù)拷貝到RAM中，從而提高運行效率。其使用例子如下：

　　ramfunc void encode_oneline(vcrid)

　　通過使用該方法，系統(tǒng)的運行效率提高了約lO倍。

　　結(jié)語

　　本系統(tǒng)以ARM為核心，實現(xiàn)了JPEG-LS無損圖像壓縮算法，并日結(jié)合CPLD實現(xiàn)了CMOS攝像頭的時序控制。通過藍牙傳輸，實現(xiàn)了數(shù)字化的無線內(nèi)窺系統(tǒng)。

　　本系統(tǒng)具有良好的擴充性，可以使得系統(tǒng)更加微型化。首先，如果采用CSR公司更新的BC3系列芯片，則將融合ARM核以及藍牙功能，可以更加減小內(nèi)窺鏡的體積。最重要的是，如果發(fā)展自主產(chǎn)權(quán)的內(nèi)窺鏡芯片，那么以現(xiàn)有的SOPC技術(shù)，可以將ARM核、CPLD邏輯門以及藍牙通信功能集成在一起，形成無線內(nèi)窺鏡的集成解決方案，從而使其產(chǎn)業(yè)化成為可能。

　　本系統(tǒng)在實現(xiàn)過程中，完成了一系列的調(diào)試工具，積累了調(diào)試以及優(yōu)化經(jīng)驗。我國現(xiàn)有的醫(yī)療設備開發(fā)技術(shù)相對比較落后，在此分享，希望對同類型的產(chǎn)品設計以及芯片生產(chǎn)能有一些參考價值。