步進電機是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機構(gòu)。當步進驅(qū)動器接收到一個脈沖信號，它就驅(qū)動步進電機按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動一個固定的角度（稱為“步距角”），它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運行的。可以通過控制脈沖個數(shù)來控制角位移量，從而達到準確定位的目的；同時可以通過控制脈沖頻率來控制電機轉(zhuǎn)動的速度和加速度，從而達到調(diào)速的目的。步進電機可以作為一種控制用的特種電機，利用其沒有積累誤差（精度為100%）的特點，廣泛應(yīng)用于各種開環(huán)控制。

　　現(xiàn)在比較常用的步進電機包括反應(yīng)式步進電機（VR）、永磁式步進電機（PM）、混合式步進電機（HB）和單相式步進電機等。

　　永磁式步進電機一般為兩相，轉(zhuǎn)矩和體積較小，步進角一般為7.5度或15度；

　　反應(yīng)式步進電機一般為三相，可實現(xiàn)大轉(zhuǎn)矩輸出，步進角一般為1.5度，但噪聲和振動都很大。反應(yīng)式步進電機的轉(zhuǎn)子磁路由軟磁材料制成，定子上有多相勵磁繞組，利用磁導(dǎo)的變化產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩。

　　混合式步進電機是指混合了永磁式和反應(yīng)式的優(yōu)點。它又分為兩相和五相：兩相步進角一般為1.8度而五相步進角一般為0.72度。這種步進電機的應(yīng)用最為廣泛，也是本次細分驅(qū)動方案所選用的步進電機。

　　步進電機的結(jié)構(gòu)及其原理

　　步進電機是一種同步電機，其結(jié)構(gòu)同其它電機一樣，由定子和轉(zhuǎn)子組成，定子為激磁場，其激磁磁場為脈沖式，即磁場以一定頻率步進式旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)子則隨磁場一步一步前進。步進電機主要有 反應(yīng)式、電磁式、永磁式幾種。下面以反應(yīng)式步進電機為例，來討論其工作原理：

　　步進電機由轉(zhuǎn)子和定子兩部分組成。轉(zhuǎn)子和定子均由帶齒的硅鋼片疊成。定子上有繞組分為若干相，每相磁極上有極齒。當某相定子繞組通以直流電壓激磁后，便吸引轉(zhuǎn)子，使轉(zhuǎn)子上的齒與該相定子的齒對齊，令轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動一定的角度，依次向定子繞組輪流激磁，會使轉(zhuǎn)子連續(xù)旋轉(zhuǎn)。

　　步進電機的定子可以做成三、四、五、六相甚至于做成八相，各相繞組可在定子上徑向排列，也可在定子的軸向上分段排列。

　　下面的FLASH為步進電機的工作原理動畫演示，所選示例為單定子徑向分相式反應(yīng)步進電機的斷面圖。轉(zhuǎn)子上有均勻分布的40個齒，沒有繞組。A、B、C 三相定子每相兩極，每極上有5個齒，與轉(zhuǎn)子一樣齒間夾角均為9°。如果A 相通電則轉(zhuǎn)子齒與A 相極齒對齊，這時在B 相兩極下定子齒與轉(zhuǎn)子齒中心線并不對齊，而是轉(zhuǎn)子齒中心線較定子齒中心線反時針方向落后1/3齒距，即3°。C 相下，轉(zhuǎn)子齒超前6°。因此，當通電狀態(tài)由A 相變?yōu)锽 相時，轉(zhuǎn)子順時針方向轉(zhuǎn)過3°，C 相通電再轉(zhuǎn)3°。步距角為

　　雙拍通電激磁，即按A-AB-B-BC-C-CA-A……的順序通電激磁，則步距角為

　　一般而言

　　式中：m——繞組相數(shù)；

　　z——轉(zhuǎn)子齒數(shù)，單拍通電kp＝1，雙拍通電kp＝2。如果按上述相反的方向通電，則步進電機將反時針方向旋轉(zhuǎn)。

　　圖1所示為五相五定子軸向分相反應(yīng)式步進電機。定子和轉(zhuǎn)子都分為5段，呈軸向布置。其上均有16個齒，故齒距為22.5°，各相定子彼此徑向錯開1/5個齒的齒距（也可以由五段轉(zhuǎn)子彼此徑向錯開1/5齒距）。如果按A-B-C-D-E-A……的五相五拍通電，步距角為

　　如果按AB-ABC-BC-BCD-CD-CDE-DE-DEA-EA-EAB-AB……的十拍通電，則步距角為2.25°。

　　圖2（a）為160BF02型六相功率步進電機，電機的轉(zhuǎn)子有40個齒，不分段由硅鋼片疊成。步距角可以是1.5°或0.75°。電機的定子如圖（b）所示由硅鋼片疊成分為三段，每段有8個磁極，單數(shù)極屬于同一相，雙數(shù)極屬于另一相，極齒的齒夾角也是360°/40＝9°，每段上的兩相磁極的極齒彼此便錯開4.5°。三段定子裝入機殼內(nèi)時，三段上的記號槽相互徑向錯開120°，因而三段上三個均布鍵槽對齊，在鍵槽中用鍵固定。這樣裝配后，段與段之間的極齒便錯開1.5°，如果第一段的兩相為A、D相，則第二段為B、E相，第三段為C、F相。功率步進電機的輸出轉(zhuǎn)矩大，繞組上的電流大。結(jié)構(gòu)上采用徑向與軸向分相相結(jié)合的形式，徑向尺寸小，慣性小，散熱好，而且沒有磁漏。

　　步進電機的基本參數(shù)

　　電機固有步距角：

　　它表示控制系統(tǒng)每發(fā)一個步進脈沖信號，電機所轉(zhuǎn)動的角度。電機出廠時給出了一個步距角的值，如86BYG250A型電機給出的值為0.9°/1.8°（表示半步工作時為0.9°、整步工作時為1.8°），這個步距角可以稱之為‘電機固有步距角’，它不一定是電機實際工作時的真正步距角，真正的步距角和驅(qū)動器有關(guān)。

　　步進電機的相數(shù)：

　　是指電機內(nèi)部的線圈組數(shù)，目前常用的有二相、三相、四相、五相步進電機。電機相數(shù)不同，其步距角也不同，一般二相電機的步距角為0.9°/1.8°、三相的為0.75°/1.5°、五相的為0.36°/0.72°。在沒有細分驅(qū)動器時，用戶主要靠選擇不同相數(shù)的步進電機來滿足自己步距角的要求。如果使用細分驅(qū)動器，則‘相數(shù)’將變得沒有意義，用戶只需在驅(qū)動器上改變細分數(shù)，就可以改變步距角。

　　保持轉(zhuǎn)矩（HOLDING TORQUE）：

　　是指步進電機通電但沒有轉(zhuǎn)動時，定子鎖住轉(zhuǎn)子的力矩。它是步進電機最重要的參數(shù)之一，通常步進電機在低速時的力矩接近保持轉(zhuǎn)矩。由于步進電機的輸出力矩隨速度的增大而不斷衰減，輸出功率也隨速度的增大而變化，所以保持轉(zhuǎn)矩就成為了衡量步進電機最重要的參數(shù)之一。比如，當人們說2N.m的步進電機，在沒有特殊說明的情況下是指保持轉(zhuǎn)矩為2N.m的步進電機。

　　DETENT TORQUE：

　　是指步進電機沒有通電的情況下，定子鎖住轉(zhuǎn)子的力矩。DETENT TORQUE在國內(nèi)沒有統(tǒng)一的翻譯方式，容易使大家產(chǎn)生誤解；由于反應(yīng)式步進電機的轉(zhuǎn)子不是永磁材料，所以它沒有DETENT TORQUE。

　　步進電機的特點特性

　?。?）即使是同一臺步進電機，在使用不同驅(qū)動方案時，其矩頻特性也相差很大。

　?。?）步進電機在工作時，脈沖信號按一定順序輪流加到各相繞組上（由驅(qū)動器內(nèi)的環(huán)形分配器控制繞組通斷電的方式）。

　　（3）步進電機與其它電動機不同，其標稱額定電壓和額定電流只是參考值；又因為步進電機是以脈沖方式供電，電源電壓是其最高電壓，而不是平均電壓，所以，步進電機可以超出其額定值范圍工作。但選擇時不應(yīng)偏離額定值太遠。

　?。?）步進電機沒有積累誤差：一般步進電機的精度為實際步距角的百分之三到五，且不累積。

　?。?）步進電機外表允許的最高溫度：步進電機溫度過高首先會使電機的磁性材料退磁，從而導(dǎo)致力矩下降乃至于失步，因此電機外表允許的最高溫度應(yīng)取決于不同電機磁性材料的退磁點；一般來講，磁性材料的退磁點都在攝氏130度以上，有的甚至高達攝氏200度以上，所以步進電機外表溫度在攝氏80-90度完全正常。

　　（6）步進電機的力矩會隨轉(zhuǎn)速的升高而下降：當步進電機轉(zhuǎn)動時，電機各相繞組的電感將形成一個反向電動勢；頻率越高，反向電動勢越大。在它的作用下，電機隨頻率（或速度）的增大而相電流減小，從而導(dǎo)致力矩下降。

　?。?）步進電機低速時可以正常運轉(zhuǎn)，但若高于一定頻率就無法啟動，并伴有嘯叫聲。步進電機有一個技術(shù)參數(shù)：空載啟動頻率，即步進電機在空載情況下能夠正常啟動的脈沖頻率，如果脈沖頻率高于該值，電機不能正常啟動，可能發(fā)生丟步或堵轉(zhuǎn)。在有負載的情況下，啟動頻率應(yīng)更低。如果要使電機達到高速轉(zhuǎn)動，脈沖頻率應(yīng)該有加速過程，即啟動頻率較低，然后按一定加速度升到所希望的高頻（電機轉(zhuǎn)速從低速升到高速）

　?。?）混合式步進電機驅(qū)動器的供電電源電壓一般是一個較寬的范圍（比如IM483的供電電壓為12～48VDC），電源電壓通常根據(jù)電機的工作轉(zhuǎn)速和響應(yīng)要求來選擇。如果電機工作轉(zhuǎn)速較高或響應(yīng)要求較快，那么電壓取值也高，但注意電源電壓的紋波不能超過驅(qū)動器的最大輸入電壓，否則可能損壞驅(qū)動器。

　　（9）供電電源電流一般根據(jù)驅(qū)動器的輸出相電流I來確定。如果采用線性電源，電源電流一般可取I的1.1～1.3倍；如果采用開關(guān)電源，電源電流一般可取I的1.5～2.0倍。

　　（10）當脫機信號FREE為低電平時，驅(qū)動器輸出到電機的電流被切斷，電機轉(zhuǎn)子處于自由狀態(tài)（脫機狀態(tài)）。在有些自動化設(shè)備中，如果在驅(qū)動器不斷電的情況下要求直接轉(zhuǎn)動電機軸（手動方式），就可以將FREE信號置低，使電機脫機，進行手動操作或調(diào)節(jié)。手動完成后，再將FREE信號置高，以繼續(xù)自動控制。

　?。?1）用簡單的方法調(diào)整兩相步進電機通電后的轉(zhuǎn)動方向，只需將電機與驅(qū)動器接線的A+和A-（或者B+和B-）對調(diào)即可。

　?。?2）四相混合式步進電機一般由兩相步進驅(qū)動器來驅(qū)動，因此，連接時可以采用串聯(lián)接法或并聯(lián)接法將四相電機接成兩相使用。串聯(lián)接法一般在電機轉(zhuǎn)速較低的場合使用，此時需要的驅(qū)動器輸出電流為電機相電流的0.7倍，因而電機發(fā)熱??；并聯(lián)接法一般在電機轉(zhuǎn)速較高的場合使用（又稱高速接法），所需要的驅(qū)動器輸出電流為電機相電流的1.4倍，因而步進電機發(fā)熱較大。