對(duì)于AT91RM9200利用如下轉(zhuǎn)換函數(shù)獲取虛擬地址，其中宏AT91_VA_BASE_SYS是系統(tǒng)虛擬基地址：

讀寫端口對(duì)于AT91RM9200還可使用專門函數(shù)

int at9 1_set_gpio_value(unsigned pin，int value)，并包含頭文件asm-arm/arch-at91/gpio.h。一般端口的訪問在驅(qū)動(dòng)模塊初始化時(shí)申請(qǐng)資源，在卸載時(shí)釋放資源，而對(duì)于I/O口的使能則在open方法中實(shí)現(xiàn)，相應(yīng)的禁用在release方法中實(shí)現(xiàn)。

1.4 ioctl方法的實(shí)現(xiàn)

用戶可以通過ioctl方法向內(nèi)核發(fā)送各種命令，必要時(shí)傳遞參數(shù)，下面展示一個(gè)簡(jiǎn)單實(shí)例。

1.5 中斷控制實(shí)現(xiàn)

當(dāng)外部信號(hào)的到來時(shí)刻不可預(yù)測(cè)時(shí)，使用輪詢方式將使得效率極低，需要使用阻塞型中斷實(shí)現(xiàn)。即沒有中斷信號(hào)到來時(shí)阻塞讀進(jìn)程，使其處于睡眠狀態(tài)，當(dāng)中斷到來喚醒讀進(jìn)程，執(zhí)行預(yù)定處理操作。

首先，在open方法中使用request_irq()安裝中斷處理程序，在release方法中釋放。函數(shù)原型如下：

其中：參數(shù)irq為中斷號(hào);handler為ISR指針;flags為與中斷管理有關(guān)的各選項(xiàng)字節(jié)掩碼;dev_name即設(shè)備名;dev_id為中斷信號(hào)線。

其次，ISR為申請(qǐng)中斷時(shí)使用的參數(shù)名，假設(shè)為irq0_handler，定義原型如下：

中斷阻塞即在其內(nèi)部調(diào)用void wake_up_inter-rupTIble(wait_queue_head_t*queue)實(shí)現(xiàn)，然后返回IRQ_HANDLED;在read方法中調(diào)用wait_event_in-terruptible(queue，condition)來喚醒讀進(jìn)程，這樣，當(dāng)用戶程序讀設(shè)備時(shí)，如果沒有中斷到來，讀進(jìn)程將進(jìn)入睡眠狀態(tài)，中斷發(fā)生被喚醒。

對(duì)于中斷信號(hào)IRQO，因是PB29復(fù)用，要配置為外設(shè)A[4]，同時(shí)還要配置中斷源類型，函數(shù)分別在#in

2 編譯和調(diào)試

驅(qū)動(dòng)程序可靜態(tài)編譯進(jìn)內(nèi)核，也可編譯成模塊動(dòng)態(tài)加載。為便于調(diào)試采用動(dòng)態(tài)模塊加載方式，Linux 2.6內(nèi)核下驅(qū)動(dòng)編譯方式和Linux 2.4版明顯不同，其建立的Makefile只需簡(jiǎn)單地寫入obj-m：=devctl.O(假設(shè)源文件為devctl.c)，然后執(zhí)行命令：make- C/usr/lo-cal/arm/Linux-2.6.21.7 SUBDIRS=MYMPWDmodules，注意內(nèi)核源文件目錄因各自系統(tǒng)而異，然后將生成的.ko文件置于目標(biāo)系統(tǒng)的/home目錄下，使用 insmod加載模塊，并使用cat/proc/devices命令查看分配到的設(shè)備號(hào)，使用mknod創(chuàng)建設(shè)備節(jié)點(diǎn)，卸載模塊使用rmmod命令。

為方便調(diào)試，可以在適當(dāng)使用printk打印信息，還可以通過點(diǎn)LED等以便于發(fā)現(xiàn)問題。

3 結(jié) 語(yǔ)

通過對(duì)相關(guān)的Linux 2.6內(nèi)核中驅(qū)動(dòng)源碼的深入研究與自我設(shè)計(jì)實(shí)踐，不斷調(diào)試，在此闡述的方法得到實(shí)際驗(yàn)證，并已成功使用到某儀器的控制系統(tǒng)中。Linux博大精深，其開源的特點(diǎn)必將吸引更多的開發(fā)者投入其中，使其更好發(fā)展，應(yīng)用于更多領(lǐng)域。