*帶隊教師：左義海 寇元

本組使用的是自制車模，采用宏晶公司的STC8g2k64s4作為核心控制單元，自主構(gòu)思控制方案及系統(tǒng)設(shè)計，包括傳感器信號采集處理、控制算法及執(zhí)行、動力電機驅(qū)動等，最終實現(xiàn)一套能夠自主識別路線，并且可以實時輸出車體狀態(tài)的智能車控制硬件系統(tǒng)^[1-2]。

圖1 車模整體視圖

1   智能車軟件整體設(shè)計方案

軟件部分的設(shè)計主要是對微處理器STC8g2k64s4 的程序編寫，通過計算，對其各個端口進行讀寫控制，即將傳感器獲取的電信號通過單片機端口讀入，并經(jīng)過處理，進行控制算法，最終通過單片機端口輸出給硬件電路，對車速、打角等硬件電路進行控制，最終實現(xiàn)對車輛機械部分的控制^[3-5]。

軟件的設(shè)計原則主要是：效率、結(jié)構(gòu)化、規(guī)范、易讀。因為軟件部分涉及到端口輸入輸出數(shù)據(jù)的處理，要對車輛硬件進行控制，因此要提高軟件處理的效率以達到控制的及時性。另外，整個控制環(huán)節(jié)有緊密的邏輯關(guān)系，因此，軟件的結(jié)構(gòu)合理和規(guī)范化的設(shè)計有助于調(diào)理邏輯關(guān)系，便于修改、調(diào)試、擴展及擁有較強的適應(yīng)能力。程序編寫選用MDK 為編譯環(huán)境，C 語言為主要程序編寫語言。

軟件系統(tǒng)是對傳感器等輸入設(shè)備輸入的信息進行處理，然后通過一定算法，得到控制輸出，對現(xiàn)有的硬件電路進行調(diào)度和控制，從而使智能車按照賽道前進。軟件系統(tǒng)要達到的最終目的是讓智能車更快更穩(wěn)的在賽道上行駛，從而真正達到“智能”。

2   賽道特殊元素處理方法

2.1 車庫處理方法

對于車庫，我們的思路是：

檢測→程序執(zhí)行打角→程序執(zhí)行直走→停止

● 檢測：我們先后試過紅外，干簧管，磁力計。經(jīng)對比，我們采用一根彈簧將磁力計吊在碳桿上的方案。

● 程序執(zhí)行打角：檢測到車庫之后，車模就開始進行打角，在這里我們采取固定轉(zhuǎn)向的方法，我們通過控制車模打角的時間來使車子打角。車模打角的時間是通過大量實驗得出數(shù)據(jù)，然后用matlab 擬合出一條時間-電壓曲線，通過這條曲線計算出來的。

● 程序執(zhí)行直走：打角程序執(zhí)行完成后我們控制車模直走進庫，直走也是給的固定占空比，我們同樣是控制車模執(zhí)行程序的時間來完成這一步驟。

圖2 車庫

2.2 環(huán)島處理方法

圖3 環(huán)島

圖3 為一個標準的環(huán)島，我們的處理方法主要基于我們的電感排布方式，所以不一定普遍適用。我們采用的電感排布是“三橫兩豎”。由于環(huán)島鋪設(shè)是有一個點或一段距離是電磁線重疊的，這個區(qū)域的電感值會明顯區(qū)別于別的地方，根據(jù)這一特征我們將其判斷為環(huán)島。之后再通過豎直電感和水平電感的偏差擬合出一個新的偏差，以此進環(huán)。最后需要對出環(huán)進行處理，防止一個環(huán)島繞幾圈而耗能。

2.3 坡道處理方法

由于坡道鋪設(shè)有明言規(guī)定電磁線會鋪在坡道表面（如圖4），所以說到了坡道處水平電感會有突變，經(jīng)多次測試，中間電感值變化最明顯，又加了陀螺儀判斷當(dāng)前角度為車模正常行駛的角度作為輔助判斷條件。經(jīng)多次測試后，該方案可行。

圖4 細則中鋪設(shè)坡道說明軟件控制是基于機械系統(tǒng)和硬件系統(tǒng)的完善的基礎(chǔ)上開展起來的。我們設(shè)計電磁程序控制算法的時候，首先根據(jù)不同放大倍數(shù)的電磁運放傳感器，確定了我們所需要采取的數(shù)據(jù)，然后配合上位機將電感值反饋回來，再配合各個傳感器的數(shù)據(jù)進行分析和處理。通過嘗試過的方案優(yōu)劣比較，最終確定采集特征值判斷，效果比較明顯。

圖4 細則中鋪設(shè)坡道說明

3   結(jié)語

軟件設(shè)計是在機械和硬件得到保障下的一項工作。因為有些問題從軟件上解決或許很棘手，但是從機械或硬件上入手就會很簡單，所以在機械和硬件設(shè)備完善的情況下軟件設(shè)計起來會相對順利。先在桌面上靜態(tài)調(diào)試使車模直立起來，接著電感進行濾波計算偏差，然后上算法循跡，最后再綜合調(diào)試。直立控制上我們采用的是PD 控制，轉(zhuǎn)向算法上我們也采用的PD 控制，處理特殊元素時我們采取特征點來判斷。電機控制算法上我們有所不足，但是我們肯定會繼續(xù)努力，繼續(xù)嘗試不同的算法，完善我們小車的控制程序。

參考文獻：

[1] 關(guān)于舉辦第十五屆全國大學(xué)生智能汽車競賽的通知[EB/OL].[2020-6-6].https://blog.csdn.net/zhuoqingjoking97298/article/details/106581683

[2] 王盼寶,佟超,曹楠,等.智能車制作[M].北京:清華大學(xué)出版社,2001.

[3] 張劍平.模擬電子技術(shù)基礎(chǔ)[M].北京:清華大學(xué)出版社,2011.

[4] 閻石.數(shù)字電子電路基礎(chǔ)[M].北京:高等教育出版社,2005.

[5] 邵貝貝.單片機嵌入式應(yīng)用的在線開發(fā)方法[M].北京:清華大學(xué)出版社,2001.

（注：本文來源于科技期刊《電子產(chǎn)品世界》2021年第2期。）