8月24日，“2024 世界機(jī)器人大會(huì)”主論壇進(jìn)入第三天，在下午的主論壇上，有“為人形機(jī)器人發(fā)展提供新‘動(dòng)力’”的對(duì)話環(huán)節(jié)，德國(guó)慕尼黑工業(yè)大學(xué)教授Alois C. Knoll主持，AI研究所執(zhí)行主任、波士頓動(dòng)力公司創(chuàng)始人Marc Raibert（馬克·雷伯特）與來(lái)自本土的四家企業(yè)老總參與了討論。

四位國(guó)內(nèi)領(lǐng)軍企業(yè)的老總是：北京具身智能機(jī)器人創(chuàng)新中心總經(jīng)理熊友軍，星動(dòng)紀(jì)元?jiǎng)?chuàng)始人、清華大學(xué)交叉信息研究院助理教授陳建宇，宇樹(shù)創(chuàng)始人、CEO兼CTO王興興，北京大學(xué)前沿計(jì)算研究中心助理教授、北大銀河通用具身智能聯(lián)合實(shí)驗(yàn)室主任王鶴。

1   人形機(jī)如何走向應(yīng)用

主持人：在提到未來(lái)5 年有哪些影響人形機(jī)的技術(shù)中，有趣的是，沒(méi)有人提到“網(wǎng)絡(luò)”這個(gè)詞，也許是有原因的。

在我看來(lái)，今天的人形機(jī)器人有許多新技術(shù)，但要進(jìn)一步開(kāi)發(fā)其中一些技術(shù)。因?yàn)楝F(xiàn)在如果這些機(jī)器人真的大規(guī)模部署，對(duì)工業(yè)界來(lái)說(shuō)會(huì)很有挑戰(zhàn)。我們現(xiàn)在看到機(jī)器人在跳舞，但我不確定這是否真的有用？除了我們從波士頓動(dòng)力公司看到的機(jī)器人，還有在寶馬等汽車工廠有人形機(jī)器人在實(shí)際使用。

那么，你認(rèn)為機(jī)器人必須以穩(wěn)健的方式執(zhí)行哪些任務(wù)，才能被公眾或?qū)崢I(yè)家接受，并被他們購(gòu)買？

圖1 主持人：德國(guó)慕尼黑工業(yè)大學(xué)教授Alois C. Knoll

可靠至關(guān)重要

Marc（波士頓動(dòng)力）：我不在乎應(yīng)用，因?yàn)槲沂茄芯咳藛T，我參與其中是為了夢(mèng)想，就像攀登珠穆朗瑪峰是一項(xiàng)挑戰(zhàn)，它要求你在惡劣的環(huán)境中保護(hù)好自己。讓機(jī)器人變得更好，就是這樣的挑戰(zhàn)。

但如果現(xiàn)在從更多的角度來(lái)看，例如如果你想致富，你可能開(kāi)始創(chuàng)辦公司；但至少如果你想生存，你必須收支平衡。

主持人：你認(rèn)為哪些因素對(duì)于銷售、大規(guī)模部署這些設(shè)備至關(guān)重要？還是你根本不在乎這點(diǎn)？

Marc：我認(rèn)為還有一條很長(zhǎng)的路。我們研究所正在落實(shí)讓它變得更可靠。讓機(jī)器人變得更可靠將非常關(guān)鍵。就像舊金山的自動(dòng)駕駛汽車殺死了一個(gè)人——實(shí)際上這不是自動(dòng)駕駛汽車的錯(cuò)，然后Cruise（通用汽車旗下自動(dòng)駕駛子公司）完全撤出了舊金山。這種事在機(jī)器人技術(shù)中也很容易發(fā)生。因此，可靠性是關(guān)鍵，是人們用大量資源努力解決的問(wèn)題之一。

圖2 波士頓動(dòng)力公司創(chuàng)始人Marc Raibert

工業(yè)應(yīng)用最先到來(lái)

主持人：請(qǐng)?jiān)谧钠髽I(yè)家們補(bǔ)充一些。

陳建宇（星動(dòng)紀(jì)元、清華）：大規(guī)模應(yīng)用非常重要的兩件事情：①能否找到大規(guī)模的需求，②我們的技術(shù)能否足夠地去滿足這個(gè)需求。

現(xiàn)在有很多零散的需求，例如一些表演等。但如果要非常大規(guī)模，主要還是看勞動(dòng)力非常密集的一些產(chǎn)業(yè)，劃分為三個(gè)階段：工業(yè)，商用，服務(wù)。技術(shù)也基本上是按照這樣的方向去成熟的。

工業(yè)可能會(huì)比較快去用。此前的Marc 講演里已經(jīng)展現(xiàn)出來(lái)了，不管是人形還是輪式機(jī)器人，在工廠搬運(yùn)環(huán)境里已經(jīng)達(dá)到了非常接近人類的節(jié)拍。未來(lái)它可能會(huì)更快、更強(qiáng)大，成本更低。當(dāng)達(dá)到這個(gè)的時(shí)候，它的第一個(gè)大規(guī)模應(yīng)用的點(diǎn)就到了。

圖3 星動(dòng)紀(jì)元?jiǎng)?chuàng)始人、清華大學(xué)交叉信息研究院助理教授陳建宇

大規(guī)模應(yīng)用在2025 年、2026年

王鶴（北大、北大銀河）：盡管具身智能今天不完全成熟，但是今天的能力搭配上人形機(jī)已經(jīng)能夠在很多場(chǎng)合做事情了。

今天在展臺(tái)展示了一個(gè)零售的場(chǎng)景，用戶下單，機(jī)器人可以根據(jù)具體下單的內(nèi)容，例如拿冰紅茶還是巧克力，可以從貨架上把它取下來(lái)，同時(shí)也可以從地上的籃子里把這些貨不斷地上放到貨架上；也可以從一個(gè)更大的倉(cāng)儲(chǔ)料架上抱著一箱東西放到傳送帶上。這些場(chǎng)景都展示了目前具身智能對(duì)于比較粗糙的工作，例如抓取、放置和雙手抱持等能力已經(jīng)走向成熟。

在這種情況下，我們還要問(wèn)一個(gè)問(wèn)題：為什么是人形？因?yàn)槿绻浖苌系囊粋€(gè)商品掉到地上了，機(jī)器人需有能力去夠地面這么低的東西；另外，貨架可能2 米高，要能夠抓到2 米高的東西；同時(shí)還得來(lái)回走動(dòng)，還得有兩只手才能抱住一只箱子。即有兩只手又能高、又能低、腿又能夠來(lái)回走，那么它基本上就把形態(tài)往人形靠攏了。星動(dòng)紀(jì)元目前用的是輪式底盤(pán)——沒(méi)有腿，也已經(jīng)達(dá)到這樣的能力了。

這種抓取、放置、搬運(yùn)的能力，在很多行業(yè)，例如一些零售、工廠、服務(wù)的場(chǎng)景可以用起來(lái)。所以陳建宇判斷：人形的大規(guī)模應(yīng)用在2025 年2026 年，業(yè)界將見(jiàn)到從百臺(tái)級(jí)到千臺(tái)級(jí)的快速增長(zhǎng)。

圖4 北京大學(xué)前沿計(jì)算研究中心助理教授、北大銀河通用具身智能聯(lián)合實(shí)驗(yàn)室主任王鶴

希望對(duì)AI和機(jī)器人有更多的耐心

王興興（宇樹(shù)）：對(duì)目前人形機(jī)器人應(yīng)用落地，總體還是需要一些時(shí)間。

但是，今明兩年，對(duì)于一些簡(jiǎn)單場(chǎng)景，像特斯拉工廠場(chǎng)景里把一塊電池從一個(gè)地方裝到另一個(gè)地方，這種簡(jiǎn)單的用模仿學(xué)習(xí)能做的事情，目前AI 技術(shù)的成功率比較高，今年或明年可以做一些應(yīng)用，把整個(gè)節(jié)拍的速度提升。

但是人形機(jī)要大規(guī)模應(yīng)用，確實(shí)還需要更多的時(shí)間把機(jī)器人的模型做得更好，讓它更通用，基本上無(wú)論是更精細(xì)化或更泛的事情都可以做起來(lái)。

另外，希望公眾對(duì)AI 和機(jī)器人能有更多一些耐心。因?yàn)橛行┤诉€是比較心急的。

圖5 宇樹(shù)創(chuàng)始人、CEO兼CTO王興興

商業(yè)化場(chǎng)景和商業(yè)模式

熊友軍（北京具身智能機(jī)器人創(chuàng)新中心）：人形機(jī)器人要大規(guī)模應(yīng)用，涉及商業(yè)化場(chǎng)景的選擇問(wèn)題。

第一個(gè)方面，實(shí)際上，并不是現(xiàn)在的人型機(jī)器人不能應(yīng)用，而是要看什么場(chǎng)景。在有些剛需場(chǎng)景，或者對(duì)人有傷害、對(duì)人不友好、人不可到達(dá)的場(chǎng)景，還是有一些可以用的。例如搶險(xiǎn)救災(zāi)，特種的、核輻射或者有毒有害氣體環(huán)境等，現(xiàn)在實(shí)際上是可以用的。

人們想的更多的應(yīng)該是技術(shù)怎么去提升，使它能夠快速適應(yīng)更多的場(chǎng)景，然后把成本快速地降下來(lái)。只有這樣：一方面通過(guò)技術(shù)的提升，有更高的工作效率，讓人有更好的體驗(yàn)感，才會(huì)有更多的人愿意用它；另一方面，把成本繼續(xù)往下降，讓人們買得起。

圖6 北京具身智能機(jī)器人創(chuàng)新中心總經(jīng)理熊友軍

商業(yè)模式上的探索方面，人形機(jī)器人是一個(gè)集大成者，基本涵蓋了機(jī)器人和AI的絕大部分技術(shù)領(lǐng)域。因此在人形機(jī)器人技術(shù)上的研究，能夠大大推進(jìn)技術(shù)的成熟。關(guān)于技術(shù)的市場(chǎng)化，可以采用沿途下蛋的方式——獲得商業(yè)的利潤(rùn)，然后通過(guò)在人形機(jī)器人產(chǎn)品上孵化其他的技術(shù)，用商業(yè)化、產(chǎn)業(yè)化去推動(dòng)人形機(jī)器人方面的研究。一個(gè)典型的例子是一些公司已經(jīng)在一些人形機(jī)器人產(chǎn)品上實(shí)現(xiàn)了盈利，已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了一個(gè)很好的商業(yè)化。這是一種非常好的模式。

2   倫理問(wèn)題

主持人：我們開(kāi)發(fā)技術(shù)并進(jìn)行研究，但也涉及倫理問(wèn)題。我們能做些什么來(lái)消除人們的疑慮，支持這些機(jī)器人？

Marc已經(jīng)對(duì)此做出了反應(yīng)，在Marc的研究所成立了一個(gè)關(guān)于道德的部門，也許Marc可以進(jìn)一步評(píng)論一下？

權(quán)衡利弊

Marc（波士頓動(dòng)力）：在最高層次上，理解所有技術(shù)都涉及一些風(fēng)險(xiǎn)和機(jī)遇。許多政府在談?wù)摵捅O(jiān)管AI，壓倒性的感覺(jué)是關(guān)注最壞的結(jié)果。

但我認(rèn)為，不利用這些機(jī)會(huì)的風(fēng)險(xiǎn)與讓壞事發(fā)生的風(fēng)險(xiǎn)一樣大。所以理解開(kāi)發(fā)與不開(kāi)發(fā)之間的平衡，就像一旦我們寫(xiě)論文，我們就會(huì)在開(kāi)頭列出以下是我們工作中可能產(chǎn)生的所有偉大成果，但我們從不談?wù)撐覀兊墓ぷ骺赡軙?huì)帶來(lái)什么壞處。我們需要誠(chéng)實(shí)和開(kāi)放，以便對(duì)此更加公平。但是，請(qǐng)繼續(xù)強(qiáng)調(diào)這種平衡，并以某種方式防止我們錯(cuò)過(guò)機(jī)會(huì)。

三個(gè)層次的安全

陳建宇（星動(dòng)紀(jì)元、清華）：人們對(duì)人形機(jī)器人或者相應(yīng)的計(jì)算智能、機(jī)器人技術(shù)的擔(dān)憂，核心來(lái)自于對(duì)自身安全性的擔(dān)憂。安全其實(shí)有幾個(gè)不同的層次。

最底層是物理的安全。人們擔(dān)心機(jī)器人會(huì)不會(huì)在工作時(shí)傷害到人。當(dāng)然它分情況，如果是在工廠里，如果我們把它與人的工作環(huán)境隔離開(kāi)，一定程度上能解決這個(gè)問(wèn)題；同時(shí)也需要從算法硬件等上面做得更魯棒來(lái)去優(yōu)化這個(gè)問(wèn)題。

第二個(gè)層次是生存上的問(wèn)題。有一部分人擔(dān)心會(huì)替代人類的某些工作。這可能需要政府進(jìn)行一些引導(dǎo)。我們盡量去做一些勞動(dòng)力緊缺的產(chǎn)業(yè)，例如惡劣環(huán)境/ 工業(yè)環(huán)境或養(yǎng)老等。

第三個(gè)層面，假如具身機(jī)器人真正擁有了意識(shí)，人類可能會(huì)對(duì)自我存在的價(jià)值產(chǎn)生擔(dān)憂。這是更遠(yuǎn)大的一個(gè)話題了。

需要政府出臺(tái)政策法規(guī)

王興興（宇樹(shù)）：人形機(jī)器人的倫理道德和安全性問(wèn)題是非常重要的，而且需要所有從業(yè)人員共同維護(hù)。

這就有點(diǎn)像現(xiàn)在新能源汽車以及無(wú)人駕駛其實(shí)還是有很多安全性問(wèn)題，例如早些年有一輛新能源車起火了，或者一輛新能源汽車、無(wú)人駕駛車出了交通事故，這對(duì)整個(gè)行業(yè)、媒體行業(yè)等的影響是非常大的，會(huì)降低普通老百姓對(duì)這種技術(shù)、行業(yè)的認(rèn)可度以及信心。同樣，這種現(xiàn)象也很容易發(fā)生在人形機(jī)器人和AI領(lǐng)域。

所以當(dāng)下以及未來(lái)，大家都應(yīng)該在機(jī)器人安全性上，無(wú)論是出臺(tái)一些規(guī)章政策，或者做一些更好的引導(dǎo)，或者需要全世界的政府出臺(tái)一些相關(guān)的政策，來(lái)共同健康地推動(dòng)這個(gè)行業(yè)的健康發(fā)展。

使大模型的技能局限在服務(wù)范疇之內(nèi)

王鶴（北大、北大銀河）：從技術(shù)角度來(lái)分析：人形機(jī)器人面向終局的一種技術(shù)必然是大模型。只有大模型才可能實(shí)現(xiàn)非常高的通用性，把很多能力匯集在一起，把很多模態(tài)——從視覺(jué)感知、到語(yǔ)言理解、到動(dòng)作執(zhí)行融會(huì)貫通。

今天我們?cè)诩夹g(shù)上是有方法對(duì)大模型的行為進(jìn)行限制的，已在大模型里對(duì)可靠性技術(shù)進(jìn)行了深入的研究，未來(lái)我們會(huì)對(duì)vision、action model 等聯(lián)合模態(tài)的模型進(jìn)行更深入的對(duì)齊，讓它不會(huì)傷害到人類，并且它的技能會(huì)被局限在服務(wù)的范疇內(nèi)。

這些是我們技術(shù)上能做的。在技術(shù)之外，必然還需要政府、社會(huì)和國(guó)際的合作。

立法立規(guī)

熊友軍（北京具身智能機(jī)器人創(chuàng)新中心）：應(yīng)該有一些行業(yè)組織或者是政府出來(lái)更多地在法律法規(guī)方面做工作，例如立法，并對(duì)全社會(huì)機(jī)器人的使用進(jìn)行道德方面的教育。

因?yàn)闄C(jī)器人也是一種工具，放在不同人的手上，可能有不同的使用方法。只有加強(qiáng)教育，提升人們對(duì)使用從安全性的角度去考慮。

重視“可解釋的AI”

主持人：我知道沒(méi)有人提到“可解釋的AI”這個(gè)詞，也許采取的行動(dòng)可以在事后解釋，但這有點(diǎn)像自動(dòng)駕駛汽車發(fā)生交通事故，人們想知道為什么在當(dāng)前技術(shù)下會(huì)發(fā)生這種情況一樣。顯然，這很難解釋，這也可能是提高這些系統(tǒng)的接受度或接受水平的重要因素。

3   5年后的應(yīng)用預(yù)測(cè)

主持人：這個(gè)小組的主題是：為人形機(jī)器人行業(yè)的發(fā)展提供新的動(dòng)力。5 年后的這個(gè)行業(yè)將怎樣？請(qǐng)你對(duì)這個(gè)行業(yè)發(fā)表一些評(píng)論，例如你可以說(shuō)：我們會(huì)看到一個(gè)像“AI 冬天”一樣的“人形機(jī)器人的冬天”，但也許你更樂(lè)觀。

工業(yè)應(yīng)用面臨復(fù)雜性

Marc（波士頓動(dòng)力）：機(jī)器人在工業(yè)中的應(yīng)用會(huì)有很大的進(jìn)步。正如大家所說(shuō)，讓機(jī)器人變得越來(lái)越好的技術(shù)確實(shí)正在成熟并繼續(xù)成熟，工業(yè)將繼續(xù)取得進(jìn)步。人形機(jī)器人總體上仍然相當(dāng)不成熟，你可以看看演示，一些人形機(jī)公司正在與電力公司合作。但我認(rèn)為這在某種程度上是一種炫耀，而不是一種生產(chǎn)力。我不知道這是不是倒退？如果你看看倉(cāng)庫(kù)機(jī)器人，最大的挑戰(zhàn)之一是系統(tǒng)集成，特別是如果它不是圍繞機(jī)器人設(shè)計(jì)的全新倉(cāng)庫(kù)。我認(rèn)為許多倉(cāng)庫(kù)機(jī)器人供應(yīng)商很難做到這一點(diǎn)，因?yàn)楣芾韨}(cāng)庫(kù)的IT 人員并不真的想開(kāi)放他們的系統(tǒng)，在那里工作的人真的不想改變那里的一切。使用任何一種機(jī)器人的行業(yè)都有很多復(fù)雜性。

主持人：你對(duì)過(guò)去5 年來(lái)Spot（注：Spot 是波士頓動(dòng)力2015 年2 月發(fā)布的四足機(jī)器人，身高僅一米有余）的成功感到驚訝，你會(huì)期望如此成功嗎？

Marc：5 年前，老實(shí)說(shuō)，我本以為會(huì)有更多的成功，但Spot是作為一項(xiàng)實(shí)驗(yàn)推出的，我們這樣做是為了讓它可以連接自己的傳感器，因?yàn)槲覀儾恢廊藗兿胍裁磦鞲衅鳎覀冞@樣做是為了讓你可以對(duì)它進(jìn)行編程，因?yàn)槲覀儾恢滥闶怯檬裁磻?yīng)用程序/ 用戶，我們對(duì)它們的使用方式了解得更多，開(kāi)發(fā)人員正專注于巨大的機(jī)會(huì)，因此這真的對(duì)接受度產(chǎn)生了影響。也許如果我們有足夠的企業(yè)家能夠提前進(jìn)入那里并評(píng)估它是什么，也許人形機(jī)會(huì)做得更好。

主持人：讓我們問(wèn)問(wèn)那些想發(fā)表觀點(diǎn)的中國(guó)商界人士，你們認(rèn)為5 年后你的公司會(huì)在哪里？

5年后可能進(jìn)入“快時(shí)代”

王鶴（北大、北大銀河）：我對(duì)人形機(jī)器人的發(fā)展總體是比較樂(lè)觀的。未來(lái)5 年我們要完成真正的大規(guī)模應(yīng)用。

這件事情對(duì)于整個(gè)人形機(jī)器人行業(yè)仍然是一個(gè)“先慢后快”中的慢階段，那么一個(gè)里程碑應(yīng)該是什么呢？在第5 年的時(shí)候，我們能達(dá)到萬(wàn)臺(tái)級(jí)別應(yīng)用的市場(chǎng)，大約對(duì)標(biāo)現(xiàn)在的商業(yè)清潔機(jī)器人。

關(guān)于商業(yè)清潔機(jī)器人，就是現(xiàn)在在超市、商場(chǎng)、寫(xiě)字樓一層可以看到來(lái)回去洗地、擦地的機(jī)器人。中國(guó)最領(lǐng)先的公司大約是每年出貨1 萬(wàn)臺(tái)。

目前清潔機(jī)器人做的事情局不局限？局限，就做這么簡(jiǎn)單的事情。但是它能達(dá)到在各種場(chǎng)景，不管是商超還是寫(xiě)字樓，還是很多不同的場(chǎng)景進(jìn)行清潔（當(dāng)然是平面清潔）。

對(duì)于人形機(jī)器人，希望能做到立體操作。但是目前它的能力可能是局限的，例如搬運(yùn)、上貨、取貨。沒(méi)有更多的能力。但是要實(shí)現(xiàn)跨場(chǎng)景的應(yīng)用，不僅在超市、工廠、服務(wù)場(chǎng)景等。如果能達(dá)到5 年1 萬(wàn)臺(tái)的市場(chǎng)規(guī)模，相信隨著后面有真實(shí)世界數(shù)據(jù)的回流，會(huì)看到人形機(jī)器人應(yīng)用的規(guī)模會(huì)快速增長(zhǎng)，從慢時(shí)代進(jìn)入快時(shí)代。

明年會(huì)有千臺(tái)規(guī)模

熊友軍（北京具身智能機(jī)器人創(chuàng)新中心）：我對(duì)人形機(jī)器人的應(yīng)用可能會(huì)更加樂(lè)觀。這兩年人形機(jī)器人的進(jìn)步非?？?，尤其在AI 的驅(qū)動(dòng)下。

實(shí)際上在市場(chǎng)的應(yīng)用方面，可以看到國(guó)內(nèi)外一些企業(yè)已經(jīng)開(kāi)始在一些場(chǎng)景里做試點(diǎn)的應(yīng)用，例如在汽車廠，在一些商用的服務(wù)場(chǎng)景等，隨著試點(diǎn)進(jìn)展，會(huì)有更多的迭代，然后有更多的數(shù)據(jù)的驅(qū)動(dòng)，因此機(jī)器人會(huì)在這個(gè)環(huán)境里面，在一些特定的環(huán)境里的效率、速度提升，量在增長(zhǎng)，價(jià)格也會(huì)大幅降低。這樣會(huì)更快地去促進(jìn)產(chǎn)業(yè)的應(yīng)用。

我覺(jué)得今年年底大家應(yīng)該可以看到，有一部分公司已經(jīng)能夠在一些場(chǎng)景，例如新能源汽車廠，一些特種的、對(duì)人有傷害的地方已經(jīng)開(kāi)始應(yīng)用。明年可能有千臺(tái)左右量的出貨量。這是我觀察到的一些公司從實(shí)際現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試情況來(lái)看的結(jié)果。

（本文來(lái)源于《EEPW》202410）