引言

　　工業(yè)以太網(wǎng)成為工廠自動(dòng)化的主流技術(shù)，是有多方面原因的。而沒(méi)有引起同樣重視的是，需要在供應(yīng)商系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)這一通信技術(shù)。而事實(shí)上，您怎樣實(shí)現(xiàn)這一需求越來(lái)越大的功能對(duì)于您的系統(tǒng)成本、產(chǎn)品外形以及功耗指標(biāo)會(huì)有很大的不同。本文從工廠自動(dòng)化供應(yīng)商開發(fā)從機(jī)系統(tǒng)的角度出發(fā)，介紹實(shí)現(xiàn)工業(yè)以太網(wǎng)的各種選擇，例如 I/O 模塊和驅(qū)動(dòng)等從機(jī)系統(tǒng)。

　　這些 OEM 面臨的難題并不常見，因此，有很好的理由來(lái)檢查從機(jī)系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)。供應(yīng)商不是針對(duì)某一協(xié)議來(lái)設(shè)計(jì)從機(jī)系統(tǒng)。他們必須支持可以在工廠中實(shí)現(xiàn)的任何標(biāo)準(zhǔn)，而不能指定某一種協(xié)議。他們的系統(tǒng)必須適應(yīng)任何一種協(xié)議。

　　開發(fā)的從機(jī)協(xié)議新標(biāo)準(zhǔn)也有獨(dú)特的硬件特性。事實(shí)上，他們不能使用標(biāo)準(zhǔn) MAC 實(shí)現(xiàn)，這會(huì)面臨少見的難題，影響對(duì)實(shí)現(xiàn)平臺(tái)的選擇。

　　工業(yè)以太網(wǎng)簡(jiǎn)介

　　一開始，以太網(wǎng) ——10 Mbps 最初的以太網(wǎng)、100 Mbps 的快速以太網(wǎng)，以及 1 Gbps 的千兆以太網(wǎng)，是在共享介質(zhì)上在器件之間傳送信號(hào)，都不能適應(yīng)工業(yè)應(yīng)用。而快速以太網(wǎng) （100 Mbps） 的出現(xiàn)，其交換模式支持全雙工功能，意味著可以在兩個(gè)器件之間構(gòu)建點(diǎn)對(duì)點(diǎn)鏈接，使得以太網(wǎng)能夠用于大部分工業(yè)應(yīng)用中。所有工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議都需要作出一定程度的判決，傳統(tǒng)上是通過(guò)使用軟件協(xié)議堆棧來(lái)解決的。

　　對(duì)速度的要求 （ 或者在這一案例中，延時(shí) ）

　　我們都知道，工廠自動(dòng)化系統(tǒng)有實(shí)時(shí)響應(yīng)要求。那么，“ 實(shí)時(shí) ” 到底是什么 ？ 答案是這取決于應(yīng)用類型。有時(shí)候，按照數(shù)百毫秒來(lái)衡量，而有時(shí)候按照微秒來(lái)衡量。有不同的設(shè)計(jì)方法使得通信協(xié)議能夠滿足不同的延時(shí)要求。

　　如圖 1 所示，PHY 層通常是獨(dú)立的模擬器件。但是，可以在數(shù)字邏輯器件中實(shí)現(xiàn)其他功能，由處理器針對(duì)協(xié)議棧以及定制應(yīng)用來(lái)運(yùn)行軟件。而所有的工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議都需要特殊的軟件堆棧，某些新協(xié)議 （ 圖中右側(cè)所示 ） 在介質(zhì)訪問(wèn)控制 （MAC） 以及交換上使用獨(dú)特的非標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)。

　　圖 1. 工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議體系結(jié)構(gòu)

　　EtherCAT 和 Profinet IRT 是兩種較新的協(xié)議，需要特殊的 MAC 設(shè)計(jì)。特別是EtherCAT 使用了創(chuàng)新的方法，在一個(gè)以太網(wǎng)幀中封裝了更多的數(shù)據(jù)包。多個(gè)從機(jī)器件的數(shù)據(jù)被封裝到一個(gè)以太網(wǎng)幀中。當(dāng)從機(jī)器件讀取以太網(wǎng)幀時(shí)，它必須為自己提取出數(shù)據(jù)包的內(nèi)在含義，而忽略其他信息。更重要的是，它必須隨時(shí)進(jìn)行這種提取工作。

　　當(dāng)連接了很多從機(jī)器件時(shí)，對(duì)數(shù)據(jù)包進(jìn)行提取，以滿足最低延時(shí)要求。例如，如果您是網(wǎng)絡(luò)上的第 256 個(gè)從機(jī)器件，會(huì)引起一個(gè)幀延時(shí)而不是 256 幀延時(shí)。典型的應(yīng)用是運(yùn)動(dòng)控制以及多軸機(jī)器人驅(qū)動(dòng)。

　　為支持所選擇的協(xié)議，從機(jī)器件中的 MAC 設(shè)計(jì)不同于傳統(tǒng)的以太網(wǎng) MAC，需要 FPGA 或者 ASIC 中的特殊設(shè)計(jì)。從系統(tǒng)設(shè)計(jì)的角度看，如果您必須支持標(biāo)準(zhǔn) MAC 實(shí)現(xiàn)以及特殊實(shí)現(xiàn)，那么，設(shè)計(jì)應(yīng)包含 MAC 設(shè)計(jì)，或者是硬件可編程的。圖 2 顯示了不同的實(shí)時(shí)要求是怎樣導(dǎo)致通信協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)不同體系結(jié)構(gòu)的。

　　圖 2. 不同的實(shí)時(shí)要求導(dǎo)致不同的實(shí)現(xiàn)