伺服電機(jī)結(jié)構(gòu)圖

　　　　　　　　　　　　　　　　　　直流伺服電機(jī)結(jié)構(gòu)示意圖

　　1、直流電機(jī)的輸出電磁轉(zhuǎn)矩表達(dá)式為：
　　
　　2、控制直流伺服電機(jī)電磁轉(zhuǎn)矩和速度的方法有兩種：

　　*改變電樞電壓Ua即改變電樞電流Ia的方法；
　　*改變勵(lì)磁電流If即改變磁通ф的方法。

　　3、常用調(diào)節(jié)電樞電壓的方法
　　
　　優(yōu)點(diǎn)：一元函數(shù)，線性較好，控制方便；響應(yīng)速度快；輸出轉(zhuǎn)矩大。