一 、設計目的

設計一種機器人，能在廢墟，夾縫中進行道路探索和環(huán)境的掃描中，在彎曲處自動控制轉彎，可以防塵、防水、防毒，對于那些發(fā)熱及有生命現(xiàn)象的東西，具有很好的靈敏性。從而起到能對受困的人進行及時的支援和救助

一 、設計目的

設計一種機器人，能在廢墟，夾縫中進行道路探索和環(huán)境的掃描中，在彎曲處自動控制轉彎，可以防塵、防水、防毒，對于那些發(fā)熱及有生命現(xiàn)象的東西，具有很好的靈敏性。從而起到能對受困的人進行及時的支援和救助。

二、 方案設計

1、方案說明：

a、本方案履帶式結構，根據昆蟲仿生運動結構，可以越過溝渠，廢墟等障礙物，同時可以對深埋地下的礦產進行掃描探索開采和對傷員進行食物以及水的運輸。

b、前面、后面部分都有動力裝置，可以更好的前進和倒退，同時可以提供足夠的動力防止打滑。在前面和后面都有轉向軸，是整個裝置更加靈活輕捷。中間連桿可以控制前、后兩部分的高低還有距離 能起到連接和傳遞動力的作用

2、方案圖解

（1） 履帶裝置

（2） 電子眼系統(tǒng)

（3） 超聲波傳感器

（4） 機器人中心控制機構（包括電路板，馬達等構件）

（5） 中間馬達

（6） 采用（1）部分相同的履帶式機構，可裝救生物資（藥品、食物、誰）

以上部分有許多零部件未列出，在圖紙上我們已經細細列出

3、方案設計特點說明

3.1使用履帶式可以適應各種復雜路面，能方便的越過溝渠，爬坡等！在整個裝置中，前面如配有紅外線傳感器、超聲波傳感器及攝像頭，就可以準確的判斷前面障礙物的位置及是否有人的存在。

3.2 在機器人的前面安裝活動頭部！當機器人遇到90度轉彎時，器人會按下直角平面左邊，如圖（a），通過連桿部彎曲之后，頭部也會隨著直角平面下到左邊，如圖（b），之后本方案機器人可沿著豎直墻面下行

4、系統(tǒng)元件選擇

4.1 單片機

智能控制器是以新型高速低功耗工業(yè)級微處理器為核心，采用軟測量技術和智能控制算法的新一代智能化定位和控制單元，是專門用于電動執(zhí)行器的控制部件。為了滿足新的要求和便于日后升級方便和高速處理數據，因此選用新型單片機

通過傳感器檢測信號，然后是檢測信號和控制器內部的程序進行比較，最終來控制電機的速度和轉向來達到控制的目的。其控制流程如圖

4.2 存儲器

Mps430單片機系列存儲結構使得使用C語言編程所得的編碼仍然有很高的執(zhí)行效率，因此除非對程序的大小和執(zhí)行的時間有很高的要求，否則都應該選用c語言編寫程序。如確實需要處理復雜信號而存儲量不足是，我們可以擴展