1.5 光源引導(dǎo)電路設(shè)計(jì)

本設(shè)計(jì)采用光敏三極管作為光源檢測傳感器，因?yàn)槠涓泄怆妷鹤兓黠@（電壓值變化在60~100mV 左右），價(jià)格便宜。光源引導(dǎo)模塊需要在小車前方安裝3個(gè)光敏三極管，通過車庫發(fā)出的光源信號來引導(dǎo)小車到指定車庫停車，使用LM324作為光源引導(dǎo)模塊的核心放大器件，將信號進(jìn)行放大處理。

1.6 停車場系統(tǒng)設(shè)計(jì)

為了更好地完成小車避障、光源引導(dǎo)和入庫過程，停車場系統(tǒng)設(shè)計(jì)也是十分重要的。停車場系統(tǒng)設(shè)計(jì)圖如圖2所示。

圖2停車場系統(tǒng)設(shè)計(jì)圖

2 軟件設(shè)計(jì)

系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)在Keil C51 集成開發(fā)環(huán)境下進(jìn)行。軟件主要包括系統(tǒng)主程序、避障子程序、光源引導(dǎo)子程序和測速限速子程序等。泊車系統(tǒng)整體流程如圖3所示，避障程序流程圖、光源引導(dǎo)程序流程圖分別如圖4,圖5所示。測速限速電路軟件設(shè)計(jì)思路是將每圈的時(shí)間換算成速度，再與設(shè)定的速度比較，如果所測速度大于設(shè)定值，則控制電機(jī)減速到設(shè)定值；如果所測速度小于設(shè)定值，則控制電機(jī)加速到設(shè)定值，完成小車的智能限速。

圖3智能泊車系統(tǒng)總體流程圖

3 各模塊測試及連接

各模塊連接：小車舵機(jī)左轉(zhuǎn)輸入端接P3.4;小車舵機(jī)右轉(zhuǎn)輸入端接P3.5;小車驅(qū)動(dòng)電機(jī)前進(jìn)輸入端接P3.6;小車驅(qū)動(dòng)電機(jī)后退輸入端接P3.7;光電避障模塊左傳感器輸出端接P1.0;光電避障模塊右傳感器輸出端接P1.1;光源引導(dǎo)模塊左傳感器輸出端接P1.2;光源引導(dǎo)模塊中間傳感器輸出端接P1.3;光源引導(dǎo)模塊右傳感器輸出端接P1.4。