2 車載CAN總線控制系統(tǒng)[4]的設計

由于對實時性要求比較高，所以采用高速CAN總線，信息傳輸速度為500kbps，連接的主要對象有：駕駛員計算機、發(fā)動機、自動變速器、安全氣囊、儀表信號采集系統(tǒng)、聯(lián)合制動系統(tǒng)等。由于各個節(jié)點作用不同，所以在硬件搭建和軟件設計以及通信協(xié)議的制定上都采用了相應的方案。下面以聯(lián)合制動單元為例，做具體分析。

聯(lián)合制動單元接收由駕駛員計算機終端發(fā)送的CAN總線消息命令，根據(jù)對液力制動扭矩、機械制動扭矩、合成扭矩等參數(shù)進行檢測的狀態(tài)，經(jīng)過電液控制算法計算，實現(xiàn)前驅、后驅制動控制。對正常制動回路油位、緊急制動回路油位的報警等信息，通過CAN總線反饋給駕駛員計算機終端。

2．1　聯(lián)合制動單元硬件電路組成

以AT90CAN128單片機作為控制系統(tǒng)核心，外圍設有8路光隔模擬量輸入、4路模擬量輸出、多路光隔開關量輸入、輸出、LED報警及CAN總線收發(fā)器，總線的接口芯片選用的是Philips公司的PCA82C250。具體結構見圖2。

圖2、制動單元硬件框圖

2．2 通信協(xié)議制定

2．2．1 各終端消息標識符的定義

表1定義了駕駛員計算機終端及聯(lián)合制動單元之間相互通訊的消息標識符。

表1、各終端的消息標識符

采用CAN擴展幀的29位標識符進行定義，其中P為3位優(yōu)先級；R為保留擴展位；8位的BW為報文類型代碼；8位的BD為目標地址或報文類型擴展碼；8位的BY為發(fā)送報文源地址。部分設備節(jié)點名稱和分配地址如下：主駕駛員終端地址10、副駕駛員終端地址20、聯(lián)合制動單元地址30。

2．2．2 各消息類型和命令值內(nèi)容的定義

駕駛員計算機終端對聯(lián)合制動單元的控制消息內(nèi)容為2個字節(jié)——命令類型和命令值。命令類型包括：狀態(tài)查詢命令（數(shù)據(jù)0x1，命令值0x0）、前/后驅制動命令（數(shù)據(jù)0x2/0x3，命令值0x0）、聯(lián)合制動單元前/后驅制動信息確認（數(shù)據(jù)0x4/0x5，命令值0x0）等。