摘 要： 在分析光電跟蹤伺服系統(tǒng)特點的基礎上，以TI公司DSP芯片TMS320F2812作為主控制芯片，采用FPGA進行邏輯時序控制，設計了基于DSP和FPGA的多軸伺服運動控制器。給出了該控制器的功能和硬件結(jié)構(gòu)以及軟件流程設計。實驗結(jié)果表明，該控制器具有高集成度、靈活性、實時性、模塊化的特點，完全滿足了在復雜環(huán)境下對伺服系統(tǒng)控制的要求。

　　在高速光電跟蹤系統(tǒng)中，對伺服系統(tǒng)的高速性、精確度和穩(wěn)定性都有很高的要求。為了提高跟蹤精度，越來越多的控制算法被應用于伺服系統(tǒng)中，因此要求控制器能在很短的時間內(nèi)完成大量的運算[1]。DSP具有較強的運算能力，而FPGA具有高度靈活的可配置性和邏輯時序控制能力[2]。因此在很多伺服控制器中，“DSP＋FPGA”結(jié)構(gòu)得到了廣泛的應用。

　　實際應用環(huán)境一般比較復雜，有大量的信息傳遞，并且需要對電機轉(zhuǎn)速實行精確控制，因此對伺服控制器的多路通信能力，快速運算能力和抗干擾能力都有較高的要求。為了解決這一問題，提供一個較好的實驗平臺，本文結(jié)合光電跟蹤伺服系統(tǒng)的特點，提出一種以TI公司的32位定點數(shù)字信號處理器TMS320F2812為核心，以Altera公司CycloneⅡ系列FPGA為輔助處理器結(jié)構(gòu)的跟蹤伺服控制器，并綜合闡述了該控制器的功能、硬件設計和軟件流程。該控制器采用單＋5 V供電，具有6路模擬信號輸入、4路模擬信號輸出、多路PWM輸出、1路CAN總線、2路RS422和1路RS232串行通信口，具有較強的運算能力和數(shù)據(jù)通信能力，是良好的數(shù)字控制系統(tǒng)實驗平臺。

　　1 總體結(jié)構(gòu)設計

　　TMS320F2812作為一款專為電機控制所設計的芯片，不僅具有運算速度快的特點，而且集成了豐富的片內(nèi)外設資源[3]。設計時綜合考慮DSP片上資源的充分利用、系統(tǒng)的模塊化和可移植性等特點，將整個控制器大體分為4個部分：DSP模塊、FPGA模塊、D/A轉(zhuǎn)換模塊和通信接口模塊?？刂破鞯目傮w硬件結(jié)構(gòu)如圖1所示。

　　從圖1中可以看出，DSP通過CAN總線接收上位機指令；位置信號通過兩路RS422通信口傳給DSP作相應處理；速度信號是由DSP片上集成的QEP電路對電機產(chǎn)生的正交編碼脈沖信號進行解碼獲得；DSP輸出的PWM信號與FPGA相連，通過FPGA內(nèi)部的保護模塊后經(jīng)光電隔離輸出到功率放大模塊。外部中斷經(jīng)FPGA片內(nèi)中斷控制邏輯后輸出到DSP外部中斷管腳上；DSP與FPGA之間的數(shù)據(jù)交換通過DSP片上的多通道緩沖串口（Mcbsp）來實現(xiàn)；D/A轉(zhuǎn)換器控制由FPGA內(nèi)部的D/A轉(zhuǎn)換接口模塊接收DSP傳來的數(shù)字量并控制邏輯時序；計算機調(diào)試接口采用RS232。

　　2 硬件電路設計

　　2.1 DSP模塊

　　32位定點數(shù)字信號處理器TMS320F2812整合了DSP和微控制器的最佳性能，能夠在一個周期內(nèi)完成32×32 bit的乘法運算,或2個16×16 bit乘法累加運算，處理速度最高可達150 MIPS。它采用高性能靜態(tài)CMOS技術,內(nèi)核電壓為1.8 V@135 MHz,1.9 V@150 MHz, I/O端口電壓3.3 V[4,5]。其先進的內(nèi)部和外設結(jié)構(gòu)使得該處理器特別適合電機及其他運動控制應用，能夠真正實現(xiàn)單片控制,為電機的伺服控制提供了良好的控制功能[6]。

　　DSP的功能主要通過軟件實現(xiàn)，在此主要實現(xiàn)接收上位機指令，完成位置環(huán)和速度環(huán)反饋的雙閉環(huán)控制算法，以及速度的PID調(diào)節(jié)，產(chǎn)生PWM輸出。由于實際工作環(huán)境較為復雜，所以選用了抗干擾能力強的CAN總線作為與上位機的通信方式，TMS320F2812內(nèi)部集成了一個eCAN模塊，只需增加相應的CAN收發(fā)器外圍電路就可以實現(xiàn)通信。根據(jù)系統(tǒng)采樣頻率調(diào)整事件管理器的定時器，控制寄存器的控制字來設定PWM工作方式和頻率，通過調(diào)整比較寄存器的數(shù)值來改變PWM的占空比，根據(jù)功率驅(qū)動電路的驅(qū)動芯片來設置死區(qū)控制寄存器的數(shù)值來調(diào)整死區(qū)時間，通過專用的PWM輸出口輸出占空比可調(diào)的帶有死區(qū)的PWM信號[7]。