伺服電機(jī)在金屬切削機(jī)床上的應(yīng)用
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2）當(dāng)輸入階段性速度指令時(shí)，它的速度曲線與轉(zhuǎn)矩曲線如圖4所示。
這時(shí)的加速轉(zhuǎn)矩Ta相當(dāng)于To，可由下面公式求得（ts=ks），
Ta==（2πVm/60＊104）＊1/ts（Jm+JL）。
5.工作機(jī)械頻繁啟動(dòng)，制動(dòng)時(shí)所需轉(zhuǎn)矩，當(dāng)工作機(jī)械作頻繁啟動(dòng)，制動(dòng)時(shí)，必須檢查電機(jī)是否過熱，為此需計(jì)算在一個(gè)周期內(nèi)電機(jī)轉(zhuǎn)矩的均方根值，并且應(yīng)使此均方根值小于電機(jī)的連續(xù)轉(zhuǎn)矩。電機(jī)的均方根值:
Trms=√[（Ta+Tf）2t1+Tf2t2+（Ta-Tf）2t1+To2t3]/T周
式中: Ta加速轉(zhuǎn)矩（N.M）
Tf摩擦轉(zhuǎn)矩（N.M）
To在停止期間的轉(zhuǎn)矩（N。M）
t1t2t3t周 所知的時(shí)間可參見圖5所示。
t1t2t3t周 所知的時(shí)間示意圖
6.負(fù)載周期性變化的轉(zhuǎn)矩計(jì)算（如圖6所示），也需要計(jì)算出一個(gè)周期中的轉(zhuǎn)矩均方根值Trms。且該值小于額定轉(zhuǎn)矩。這樣電機(jī)才不會(huì)過熱，正常工作。
負(fù)載周期性變化的轉(zhuǎn)矩計(jì)算圖
二、負(fù)載慣量的限制
負(fù)載慣量與電機(jī)的響應(yīng)和快速移動(dòng)ACC/DEC時(shí)間息息相關(guān)。帶大慣量負(fù)載時(shí)，當(dāng)速度指令變化時(shí)，電機(jī)需較長的時(shí)間才能到達(dá)這一速度，當(dāng)二軸同步插補(bǔ)進(jìn)行圓弧高速切削時(shí)大慣量的負(fù)載產(chǎn)生的誤差會(huì)比小慣量的大一些。
通常，當(dāng)負(fù)載慣量小于電機(jī)慣量時(shí)上述提及的問題一般不會(huì)發(fā)生。如果高于5倍馬達(dá)轉(zhuǎn)子慣量，一般伺服會(huì)出現(xiàn)不良反應(yīng)，像高速激光切割機(jī)床，在設(shè)計(jì)時(shí)就要考慮負(fù)載慣量低于電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量。臺(tái)達(dá)伺服馬達(dá)在此方面有它特有的優(yōu)勢，負(fù)載慣量比高，應(yīng)用在此行業(yè)臺(tái)達(dá)伺服的優(yōu)勢更為顯著。
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