雙手爪所占用的空間比較大，如果有些工序所采用的加工機床內部空間允許，無論是給一臺機床還是給2臺機床上下料，我們都可以采用單Z軸雙手爪的結構，這樣就會節(jié)省上下料的時間，提高效率。如果機床內部空間不能放下2個手爪，我們只能采用雙Z軸的結構，每個Z軸配一套手爪，通過節(jié)拍分析，合理安排手爪的運動軌跡。

圖6單Z軸雙手爪結構 圖7雙Z軸單手爪結構

（3）旋轉手爪（圖8）

手爪在自動上下料生產線中占有重要的地位，設計好的手爪，可以提高生產的穩(wěn)定性，提高效率。根據曲軸的結構特點，沈陽萊茵設計專門的氣動手爪，簡單、可靠的手指夾具；保證對工件準確抓取，氣動傳動機構；提高足夠的夾持力，保證工件運動中不脫落，位置檢測開關；保證工件準確定位，順利夾持，伺服旋轉機構；順序完成上料，卸料二步工序，提高效率。

圖8 曲軸專用手爪結構圖

（4）機器人控制系統(tǒng)

機器人控制系統(tǒng)是整條自動化線的大腦，控制著每部分機構，即可以獨立工作，也可以協調合作，順利完成生產。機器人控制系統(tǒng)功能：①對機器人運行軌跡進行編程；②對各部分機構獨立操作；③提供必要的操作指導及診斷信息；④能協調機器人與機床之間的工作過程；⑤控制系統(tǒng)具有豐富的I/O口資源，可擴展；⑥多種控制模式，如：自動，手動，停止，急停，故障診斷。

（5）其他

除了上面講到的機床上下料的主要結構外，還有些輔助的結構，如機器人防護、自動潤滑系統(tǒng)、自動刀具檢測系統(tǒng)、吹氣自動排削等，他們在整個機床上下料系統(tǒng)中同樣發(fā)揮著重要的作用，他們保證著機床上下料機構可以安全、精確的運行，由于篇幅的問題，我們在這里就不在詳細介紹，如果需要請向沈陽萊茵機電索取。

三、曲軸自動上下料系統(tǒng)優(yōu)越性

生產效率高：為了提高生產效率，必須控制生產節(jié)拍。除了固定的生產加工節(jié)拍無法提高外，自動上、下料取代了人工操作，這樣就可以很好的控制節(jié)拍，避免了由于人為因素而對生產節(jié)拍產生的影響，大大提高了生產效率。

工藝修改靈活：我們可以通過修改程序和手爪夾具，迅速的改變生產工藝，調試速度快，免去了對人工還要進行培訓的時間，快速就可投產。

提高工件出場質量：機器人自動化生產線，從上料，裝卡，下料完全有機器人完成，減少了中間環(huán)節(jié)，零件質量大大提高，特別是工件表面更美觀。

四、結束語

沈陽萊茵機電設計開發(fā)的曲軸自動上下料機器人具有操作方便，效率高，應用廣泛，工件質量高等優(yōu)點，同時將操縱工人從繁重，單調的工作環(huán)境中解救出來，越來越受到曲軸生產廠家的青睞，擁有此套生產線勢必能凸顯企業(yè)生產實力，提高市場的競爭力，是曲軸生產加工的發(fā)展趨勢。