最初為了客車內各種控制裝置聯(lián)網通信而開發(fā)的控制器局域網（CAN）串行總線系統(tǒng)，自20世紀90年代初一直被用于嵌入式機器控制系統(tǒng)中。早期大多數使用這些總線系統(tǒng)的用戶都在開發(fā)他們自己的應用層協(xié)議。然而，利用數據鏈路層解決問題的時代過去了。其中CAN總線和以太網是最成功的數據鏈路層協(xié)議。下一個挑戰(zhàn)將是選擇一種更高層的協(xié)議。

　　縱觀世界領域，有一些組織推動著基于以太網的應用層在工業(yè)應用領域的發(fā)展。這些組織現在還未取得成功。然而，在CAN總線領域中，答案已見分曉。在工廠自動化中，DeviceNet協(xié)議在其與智能分布式系統(tǒng)（SDS）的競爭中是明確的贏家，同時在嵌入式機器控制中，CANopen協(xié)議是最被廣泛接受的應用層協(xié)議。

　　DeviceNet和CANopen兩個標準化（EN50325）應用層協(xié)議現在針對不同的市場發(fā)揮著各自的作用。DeviceNet協(xié)議適合用于工廠自動化，而CANopen協(xié)議特別適合用于在各種各樣的機器控制中使用的嵌入式網絡。這使得專用的應用層協(xié)議過時;定義特殊用處的應用層協(xié)議的需求

　　成為歷史，也許對于一些專門的大容量嵌入式系統(tǒng)除外。

　　自從1992年以來，國際CAN標準化組織（CiA）用戶和制造商小組一直支持不同的行業(yè)開發(fā)基于CAN總線網絡的標準化更高層的協(xié)議。嵌入式機器網絡的解決方案已經在與歐洲聯(lián)盟的合作中開發(fā)出來了。其成果是CANopen應用層協(xié)議，并已被列入歐洲標準（即EN50325-4）。除CANopen應用層協(xié)議之外，CiACANopen特殊利益小組還有特定的設備、接口和應用描述。美國第一批CANopen用戶包括工業(yè)車輛、醫(yī)療器械（如GE醫(yī)療系統(tǒng)）的制造商和一些機器制造商（如BellHowell公司）。

　　在歐洲，CANopen協(xié)議被廣泛認為是在任何類型的機器中用于嵌入式機器控制的更高層協(xié)議，任何類型的機器包括紡織機、注模機、鐵路機車、制造基于車輛的超級結構機、甚至是專用咖啡機。在規(guī)范設備各種特性方面CiA非常密切地與其它用戶組織合作，比如Europmap注模機制造商小組、超結構制造商的VAK德國協(xié)會和公共交通的VDA德國協(xié)會。此外，第一個CANopen實踐指南已經被美國的工業(yè)車輛協(xié)會（ITA）出版，而美國的EPRI用戶組織與CiA合作開發(fā)了針對電池驅動設備的CANopen設備規(guī)程。但是在北美仍然有許多CAN總線用戶明確指定他們自己的更高層協(xié)議。這就好像認為有必要定義一種新的人類語言一樣。

　　我認為對于基于CAN總線網絡有足夠的標準化更高層協(xié)議來滿足其各種應用。對于使用確定元件（每年用量從幾百到幾萬）的嵌入式網絡，CANopen協(xié)議似乎是最好的解決方案，尤其是在你想買成套的設備、工具和協(xié)議棧的時候。對于系統(tǒng)設計者而言，重復利用應用軟件是非常重要的。這不僅需要通信的兼容性，而且也需要設備的互操作性和互換性。所以，CiA支持設備制造商、系統(tǒng)設計者和定義CANopen設備、接口和應用描述的終端用戶的各種需求。為了提供公司和獨立產品的培訓和教育服務，用戶和制造商小組有其自己的教CANopen技術的培訓人員。此外，CiA提供全世界的咨詢服務幫助用戶獲得他們的CANopen網絡的建立和運行。

　　系統(tǒng)設計者為了使其設備品質良好，需要開發(fā)一種有效的CANopen一致性測試工具。這種工具也可以用來測試CANopen設備。即使這種工具只提供其靜態(tài)測試，高達80%的故障也能被檢測到。根據我的經驗，我強烈建議使用專用測試設備，不管它們是否被官方認證或已經成功通過自行測試。

　　CiA非營利組織成立于1992年。400多家公司已成為它的會員，包括許多位于美國的公司。CiA在北美的業(yè)務主要由于當地很低的需求而仍然受到限制。然而在過去幾個月里，CiA已經收到那里越來越多的查詢信息，所以它計劃建立一個美國辦事處。同時，美國工程師可能與總部位于德國的CiA通過e-mail、傳真或電話方式聯(lián)系以便獲得所需的支持。