光電經(jīng)緯儀作為一種高精度的空間位置測量設備，被廣泛應用于海、陸、空武器測試靶場及天文觀測和武器引導控制系統(tǒng)。它利用激光、紅外、電視、雷達等探測器獲得運動目標在其視場內與視場中心的偏差，再將它傳輸給伺服跟蹤系統(tǒng)進行校正跟蹤，使經(jīng)緯儀瞄準該目標并引導其他跟蹤設備，或者根據(jù)激光測距和經(jīng)緯儀本身的位置數(shù)據(jù)計算出運動目標的精確軌跡[1-2]。目前，隨著飛機、武器系統(tǒng)及測量系統(tǒng)的發(fā)展，安裝可靠、靈活、輕型的光電跟蹤設備已非常必要。采用嵌入式系統(tǒng)，尤其是基于DSP和FPGA的嵌入式模塊，可以充分利用其自身優(yōu)點進行小型化、低功耗和高可靠性的系統(tǒng)設計。本文通過對光電經(jīng)緯儀的伺服跟蹤系統(tǒng)研究，設計了一種基于DSP和FPGA的光電經(jīng)緯儀伺服跟蹤系統(tǒng)。

1 硬件平臺構造

目前經(jīng)緯儀伺服跟蹤系統(tǒng)主要基于PC/104結構，具體結構如圖1所示。它是通過引導主控計算機對運動目標完成捕獲跟蹤功能。在實際的伺服系統(tǒng)應用中，要在PC104上疊加多塊控制電路板才能較好地運行。這樣就會增加體積并降低系統(tǒng)的可靠性，且提高精度也很困難。

圖1所示的PC104伺服系統(tǒng)由多個功能模塊構成，主要包括主機模塊、顯示控制模塊、數(shù)據(jù)采集和控制模塊。選用不同種類和數(shù)量的功能模塊通過堆疊式的PC104總線構成小型化的嵌入式系統(tǒng)，其可靠性隨著功能模塊的增多而降低，而且成本較高。

針對PC104光電經(jīng)緯儀控制系統(tǒng)的不足，設計了一種以TI公司的TMS320F2812和ALTERA公司的FPGA芯片EP1C3T144作為主控制器的伺服系統(tǒng)。TMS320-F2812屬于32 bit的定點DSP，其作為主要的電機控制芯片有豐富的外設及快速的運算能力，與用于控制方面的其他單片機或DSP相比，擁有明顯的優(yōu)勢。能夠滿足高速跟蹤控制系統(tǒng)的要求，并能運行較復雜的控制算法,取得較好的控制效果。

為了充分發(fā)揮TMS320F2812強大的控制功能，增加了FPGA芯片來協(xié)調DSP處理數(shù)據(jù)信號，使得多軸電機的控制及多接口實時通信變得很方便。ALTERA公司的EP1C3T144芯片應用廣泛，可靠性較高，與TMS320F2812芯片相協(xié)調，能夠獲得較高的性價比。

基于DSP和FPGA的伺服控制系統(tǒng)主要由電源電路、DSP、FPGA核心處理器、串行通信接口、A/D轉換電路、功率轉換電路及一些輔助電路組成。電路結構如圖2所示。

1.1 通信接口

DSP作為主控制芯片，通過各種通信接口與外設或FPGA聯(lián)系。DSP外部數(shù)據(jù)通過數(shù)據(jù)總線可以進入DSP內進行處理，也可以先送到FPGA內部進行預處理，處理完后通過總線傳給其他控制系統(tǒng)或DSP主控芯片進行后續(xù)處理。在系統(tǒng)的FPGA與DSP的數(shù)據(jù)交換主要采用DSP和FPGA之間的專用通信接口來處理。兩者間通信可采用標準串行通信接口SPI。SPI接口是一種真正意義上的同步串行通信接口，它在2個傳輸單元之間進行數(shù)據(jù)傳輸時采用的是同一個時鐘，可以達到很高的數(shù)據(jù)傳輸速率。

數(shù)據(jù)總線采用16 bit的寬度，DSP和FPGA都能利用該總線與外部設備或是上位機進行大量的數(shù)據(jù)交換。TMS320F2812有2路SCI接口，可以傳輸各種控制指令和控制狀態(tài)信息?？梢岳肧CI接口采用RS422差分信號進行控制指令的接收及控制狀態(tài)信息的反饋。

1.2 力矩電機控制電路

力矩電機作為主要的控制對象在該系統(tǒng)中直接采用TMS320F2812的PWM接口進行控制。TMS320F2812共有16路PWM輸出接口供電機使用，通過控制PWM波的占空比來改變加在電機兩端的電壓，從而改變電機的轉速。DSP發(fā)出的PWM波不能直接驅動電機運行，須經(jīng)過IGBT進行功率轉換。該系統(tǒng)采用了IR公司的IR2210作為功率芯片。它把驅動芯片和IGBT集成在一起，只要輸入TTL信號就可以實現(xiàn)功率驅動，而且具有完整的隔離及過流過壓保護功能。

1.3 信息顯示電路

信息顯示模塊主要完成外來信號狀態(tài)顯示，如電機轉速、角度等信息以及控制系統(tǒng)的故障信息顯示。這對于系統(tǒng)的調試及自檢都比較方便。采用OLED(有機發(fā)光二極管顯示器)顯示信息。顯示模塊VGS12864E由行驅動器、列驅動器和OLED顯示屏組成。其主要控制電路通過FPGA的強大的邏輯控制功能實現(xiàn)，數(shù)據(jù)由DSP主控芯片或其他外設通信接口傳送給FPGA后，再由FPGA根據(jù)要求送到OLED中顯示。

1.4 功能擴展模塊

由于FPGA擁有較多的I/O資源，因此便于擴展功能。如圖2所示，F(xiàn)PGA可以協(xié)助DSP完成數(shù)據(jù)采集功能。這樣由DSP和FPGA組成的系統(tǒng)可以同時采集多路信號，其中DSP芯片集成的12 bit A/D轉換電路主要采集精度不太高的信號，采樣后直接送入DSP內部進行處理。對于高精度的信號采樣則通過FPGA外擴采樣電路完成，并在FPGA內部進行信號的前期處理，處理后的信號可以通過與DSP的通信接口傳送給DSP使用，也可以直接送到信息顯示模塊上顯示，以方便調試。FPGA增加了故障提示電路，能把系統(tǒng)內發(fā)生的故障轉換成相關量送給外部設備判斷處理。同時FPGA增加了外部中斷接口，可以讓多個外設信號接入FPGA，然后才分時送給DSP進行處理，這樣能充分利用系統(tǒng)資源，實現(xiàn)多路信號實時處理。

2 軟件結構設計

.1 FPGA的硬件編程設計

FPGA作為一種硬件可編程芯片，主要采用原理圖加硬件編程語言Verilog或是VHDL來完成。最頂層采用原理圖連接方式將底層功能模塊連接起來，底層采用硬件編程語言構建功能模塊電路。由于VHDL相對于Verilog編程語言更嚴密，格式更規(guī)范，所以在本文設計的系統(tǒng)中，采用VHDL進行FPGA的編程。底層模塊按功能主要分為以下幾個模塊：地址譯碼模塊、中斷管理模塊、I/O管理模塊、信息顯示模塊、A/D采樣模塊、通信模塊。FPGA內部組成如圖3所示。

地址譯碼的主要功能是將DSP輸入的外部地址信號進行譯碼后送給FPGA的I/O管理模塊，管理FPGA的編碼器信號接收和A/D信號采集。在該系統(tǒng)中把DSP的XINFF Zone 0區(qū)分配給FPGA使用。DSP分配給FPGA的地址空間，通過譯碼電路處理模塊進行再分配和再擴充后分配給FPGA的其他外設使用。這樣DSP可以間接控制FPGA的信息顯示模塊、外部中斷等資源。

I/O管理模塊主要負責各種數(shù)字量輸入輸出以及特定信號的狀態(tài)設置。I/O模塊連接FPGA的主要外設，以接收外設的信息并給外設輸出一定的控制命令。中斷管理模塊功能是擴展DSP的外設中斷源，接收各種外設中斷并進行中斷排序，對多個中斷輸入進行優(yōu)先級控制和編碼。這樣可以使系統(tǒng)擁有多路信號的實時信號處理能力，并分擔DSP的調度管理任務，使DSP能利用更多的資源去進行復雜的位置、插值、數(shù)據(jù)濾波等算法處理。

2.2 DSP伺服控制算法實現(xiàn)

為了提高控制系統(tǒng)的跟蹤精度，在硬件平臺基礎上構建了雙閉環(huán)反饋回路[3]。雙閉環(huán)反饋回路主要包括速度反饋和位置反饋回路。位置反饋信息主要通過光電編碼器完成。光電編碼器獲取位置后通過RS422接口直接送給FPGA進行預處理，然后再通過與DSP通信通道送入DSP內部運算。速度信息由采樣電路進行離散化后送入DSP內部運算?？刂葡到y(tǒng)原理如圖4所示。

伺服控制原理是把脫靶量或數(shù)引位置與系統(tǒng)的實際位置進行相減得到誤差量，把誤差量送給位置校正環(huán)節(jié)進行放大，然后把位置信號輸出與經(jīng)過調節(jié)器后的速度前饋補信號相加作為速度校正環(huán)節(jié)的輸入信號，再通過速度校正環(huán)節(jié)處理。系統(tǒng)根據(jù)速度回路的輸出信號對PWM進行脈寬調制。最后把DSP輸出的PWM送入功率轉換電路進行處理后送入電機執(zhí)行。這樣電機向誤差量變小的方向運動，直至達到控制精度為止。

TMS320F2812屬于定點運算芯片，在編程進行伺服控制時需要浮點運算的算法，此時，要進行一定的處理[4-5]。TI公司提供了用于定點DSP仿真實現(xiàn)浮點運算的算法庫文件IQmath.h[6]，調用該文件可以很好地將伺服運算程序移到F2812中運行，并保證了一定的精度。對多個電機的控制盡量采用中斷方式工作，以降低DSP的開銷，提高實時性。算法中的常用中間變量盡量分配到0等待的SRAM存儲空間上運行，這樣可以提高程序讀寫數(shù)據(jù)的速度，提高算法的運行效率。程序流程圖如圖5所示。

伺服控制算法通過速度反饋和位置反饋來實現(xiàn)，速度反饋算法和位置反饋算法通過中斷方式完成[7]。這樣可以提高DSP實時處理能力。

2.3 仿真實驗結果與分析

基于DSP和FPGA的伺服跟蹤控制的正弦仿真結果如圖6所示。

從圖6可以看出，控制系統(tǒng)的控制性能較好，其穩(wěn)態(tài)誤差較小。仿真結果表明，基于DSP和FPGA的跟蹤控制系統(tǒng)有效、可行。

光電經(jīng)緯儀為了提高跟蹤精度，對伺服控制系統(tǒng)有較高要求，并采用復雜的控制算法來實現(xiàn)精度要求，基于DSP和FPGA組成的伺服控制系統(tǒng)是一個效率很高的系統(tǒng)，有較大的發(fā)展?jié)摿?。隨著光電經(jīng)緯儀的發(fā)展，傳統(tǒng)的基于PC104的控制系統(tǒng)已很難滿足要求，升級成本也很高，DSP和FPGA構成的控制系統(tǒng)可以替代PC104系統(tǒng)。本文設計的經(jīng)緯儀跟蹤系統(tǒng)通過實驗測試表明具有較好的效果，但對DSP和FPGA的協(xié)調處理還有些不足，系統(tǒng)的升級優(yōu)化還有較大的空間。