在嵌入式應(yīng)用中,使用RTOS的主要原因是為了提高系統(tǒng)的可靠性,其次是提高開(kāi)發(fā)效率、縮短開(kāi)發(fā)周期。μC/OS-II是一個(gè)占先式實(shí)時(shí)多任務(wù)內(nèi)核,使用對(duì)象是嵌入式系統(tǒng),對(duì)源代碼適當(dāng)裁減,很容易移植到8~32位不同框架的微處理器上。但μC/OS-II僅是一個(gè)實(shí)時(shí)內(nèi)核,它不像其他實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)(如嵌入式Linux) 那樣提供給用戶一些API函數(shù)接口。在μC/OS-II實(shí)時(shí)內(nèi)核下,對(duì)外設(shè)的訪問(wèn)接口沒(méi)有統(tǒng)一完善,有很多工作需要用戶自己去完成。串口通信是單片機(jī)測(cè)控系統(tǒng)的重要組成部分,異步串行口是一個(gè)比較簡(jiǎn)單又很具代表性的中斷驅(qū)動(dòng)外設(shè)。本文以單片機(jī)中的串口為例,介紹μC/OS—II下編寫(xiě)中斷服務(wù)程序以及外設(shè)驅(qū)動(dòng)程序的一般思路。

　　1 μC/OS-II的中斷處理及51系列單片機(jī)中斷系統(tǒng)分析

　　μC/OS-II中斷服務(wù)程序(ISR)一般用匯編語(yǔ)言編寫(xiě)。以下是中斷服務(wù)程序的步驟。

　　保存全部CPU寄存器;

　　調(diào)用OSIntEnter()或OSIntNesting(全局變量)直接加1;

　　執(zhí)行用戶代碼做中斷服務(wù);

　　調(diào)用0SIntExit();

　　恢復(fù)所有CPU寄存器;

　　執(zhí)行中斷返回指令。

　　μC/OS-II提供兩個(gè)ISR與內(nèi)核接口函數(shù)：OSIntEnter()和OSIntExit()。OSIntEnter()通知μC/OS—II 核,中斷服務(wù)程序開(kāi)始了。事實(shí)上,此函數(shù)做的工作是把一個(gè)全局變量OSIntNesting加1,此中斷嵌套計(jì)數(shù)器可以確保所有中斷處理完成后再做任務(wù)調(diào)度。另一個(gè)接口函數(shù)OSIntExit()則通知內(nèi)核,中斷服務(wù)已結(jié)束。根據(jù)相應(yīng)情況,退回被中斷點(diǎn)(可能是一個(gè)任務(wù)或者是被嵌套的中斷服務(wù)程序)或由內(nèi)核作任務(wù)調(diào)度。

　　用戶編寫(xiě)的ISR必須被安裝到某一位置,以便中斷發(fā)生后,CPU根據(jù)相應(yīng)的中斷號(hào)運(yùn)行準(zhǔn)確的服務(wù)程序。許多實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)都提供了安裝和卸載中斷服務(wù)程序的API接口函數(shù),但μC/OS—II內(nèi)核沒(méi)有提供類似的接口函數(shù),需要用戶在對(duì)CPU的移植中自己實(shí)現(xiàn)。這些接口函數(shù)與具體的硬件環(huán)境有關(guān),接下來(lái)以51單片機(jī)下的中斷處理對(duì)此詳細(xì)說(shuō)明。

　　51單片機(jī)的中斷基本過(guò)程如下：CPU在每個(gè)機(jī)器周期的 S5P2時(shí)刻采樣中斷標(biāo)志,而在下一指令周期將對(duì)采樣的中斷進(jìn)行查詢。如果有中斷請(qǐng)求,則按照優(yōu)先級(jí)高低的原則進(jìn)行處理。響應(yīng)中斷時(shí),先置相應(yīng)的優(yōu)先級(jí)激活觸發(fā)器于相應(yīng)位,封鎖同級(jí)或低級(jí)中斷,然后根據(jù)中斷源類別,在硬件控制下,將中斷地址壓入堆棧,并轉(zhuǎn)向相應(yīng)的中斷向量入口單元。通常在入口單元處放一跳轉(zhuǎn)指令,轉(zhuǎn)向執(zhí)行中斷服務(wù)程序.當(dāng)執(zhí)行中斷返回指令RETI時(shí),把響應(yīng)中斷時(shí)所置位的優(yōu)先級(jí)激活觸發(fā)器清零后,從堆棧中彈出被保護(hù)的斷點(diǎn)地址,裝入程序計(jì)數(shù)器PC,CPU返回原來(lái)被中斷處繼續(xù)執(zhí)行程序。

　　在移植的過(guò)程中,采用Keil C51作為編譯環(huán)境。KeilC5l集成C編譯和匯編器。中斷子程序用匯編語(yǔ)言編寫(xiě),放到移植μC/0S—II后的OS_CPU_A.ASM匯編文件中。下面是以串行口中斷為例的移植中斷服務(wù)子程序代碼。

　　2 串口驅(qū)動(dòng)程序

　　筆者已在5l單片機(jī)上成功移植了μC/0S-II內(nèi)核,移植過(guò)程在此不再討論。這里重點(diǎn)分析μC/0S—II內(nèi)核下串口驅(qū)動(dòng)程序編寫(xiě)。

　　由于串行設(shè)備存在外設(shè)處理速度和CPU速度不匹配的問(wèn)題,所以需要一個(gè)緩沖區(qū).向串口發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí),只要把數(shù)據(jù)寫(xiě)到緩沖區(qū)中,然后由串口逐個(gè)取出往外發(fā)。從串口接收數(shù)據(jù)時(shí),往往等收到若干個(gè)字節(jié)后才需要CPU進(jìn)行處理,所以這些預(yù)收的數(shù)據(jù)可以先存于緩沖區(qū)中。實(shí)際上,單片機(jī)的異步串口中只有兩個(gè)相互獨(dú)立、地址相同的接收、發(fā)送緩沖寄存器SBUF。在實(shí)際應(yīng)用中,需要從內(nèi)存中開(kāi)辟兩個(gè)緩沖區(qū),分別為接收緩沖區(qū)和發(fā)送緩沖區(qū)。這里把緩沖區(qū)定義為環(huán)形隊(duì)列的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。

　　μC/OS-II內(nèi)核提供了信號(hào)量作為通信和同步的機(jī)制,引入數(shù)據(jù)接收信號(hào)量、數(shù)據(jù)發(fā)送信號(hào)量分別對(duì)緩沖區(qū)兩端的操作進(jìn)行同步。串口的操作模式如下：用戶任務(wù)想寫(xiě),但緩沖區(qū)滿時(shí),在信號(hào)量上睡眠,讓CPU運(yùn)行別的任務(wù),待ISR從緩沖區(qū)讀走數(shù)據(jù)后喚醒此睡眠的任務(wù);同樣,用戶任務(wù)想讀,但緩沖區(qū)空時(shí),也可以在信號(hào)量上睡眠,待外部設(shè)備有數(shù)據(jù)來(lái)了再喚醒。由于μC/OS-II的信號(hào)量提供了超時(shí)等待機(jī)制,串口當(dāng)然也具有超時(shí)讀寫(xiě)能力。圖1是帶緩沖區(qū)和信號(hào)量的串口接收示意圖。數(shù)據(jù)接收信號(hào)量初始化為0,表示在環(huán)形緩沖區(qū)中無(wú)數(shù)據(jù)。

　　接收中斷到來(lái)后,ISR從UART的接收緩沖器SBUF中讀入接收的字節(jié)(②),放入接收緩沖區(qū)(③),然后通過(guò)接收信號(hào)量喚醒用戶任務(wù)端的讀操作(④、①)。在整個(gè)過(guò)程中,可以查詢記錄緩沖區(qū)中當(dāng)前字節(jié)數(shù)的變量值,此變量表明接收緩沖區(qū)是否已滿。UART收到數(shù)據(jù)并觸發(fā)了接收中斷,但如果此時(shí)緩沖區(qū)是滿的,那么放棄收到的字符。緩沖區(qū)的大小應(yīng)合理設(shè)置,降低數(shù)據(jù)丟失的可能性,又要避免存儲(chǔ)空間的浪費(fèi)。

　　圖2為帶環(huán)形緩沖區(qū)和超時(shí)信號(hào)量的串口發(fā)送示意圖。發(fā)送信號(hào)量初始值設(shè)為發(fā)送緩沖區(qū)的大小,表示緩沖區(qū)已空,并且關(guān)閉發(fā)送中斷。發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí),用戶任務(wù)在信號(hào)量上等待 (①)。如果發(fā)送緩沖區(qū)未滿,用戶任務(wù)向發(fā)送緩沖區(qū)中寫(xiě)入數(shù)據(jù)(②)。如果寫(xiě)入的是發(fā)送緩沖區(qū)中的第一個(gè)字節(jié),則允許發(fā)送中斷(②)。然后,發(fā)送ISR從發(fā)送緩沖區(qū)中取出最早寫(xiě)入的字節(jié)輸出至UART(④),這個(gè)操作又觸發(fā)了下一次的發(fā)送中斷,如此循環(huán)直到發(fā)送緩沖區(qū)中最后一個(gè)字節(jié)被取走,重新關(guān)閉發(fā)送中斷。在ISR向UART輸出的同時(shí),給信號(hào)量發(fā)信號(hào)(⑤),發(fā)送任務(wù)據(jù)此信號(hào)量計(jì)數(shù)值來(lái)了解發(fā)送緩沖區(qū)中是否有空間。

　　3 串口通信模塊的設(shè)計(jì)

　　每個(gè)串行端口有兩個(gè)環(huán)狀隊(duì)列緩沖區(qū),同時(shí)有兩個(gè)信號(hào)量：一個(gè)用來(lái)指示接收字節(jié),另一個(gè)用來(lái)指示發(fā)送字節(jié)。每個(gè)環(huán)狀緩沖區(qū)有以下四個(gè)要素：

　　◇存儲(chǔ)數(shù)據(jù)(INT8U數(shù)組);

　　◇包含環(huán)狀緩沖區(qū)字節(jié)數(shù)的計(jì)數(shù)器;

　　◇環(huán)狀緩沖區(qū)中指向?qū)⒈环胖玫南乱蛔止?jié)的指針;

　　;

　　◇環(huán)狀緩沖區(qū)中指向被取出的下一字節(jié)的指針。

　　圖3是接收數(shù)據(jù)軟件模塊的流程圖。 SerialGetehar()用來(lái)獲取接收到的數(shù)據(jù),如果緩沖區(qū)已空時(shí)將任務(wù)掛起,接收到字節(jié)時(shí),任務(wù)將被喚醒,同時(shí)從串行口接收字節(jié)。 SerialPutRxChar()用來(lái)將接收的字節(jié)放到緩沖區(qū)中,如果接收緩沖區(qū)已滿,則該字節(jié)被丟棄。當(dāng)字節(jié)插入到緩沖區(qū)中,SerialPutRxChar()通知數(shù)據(jù)接收信號(hào)量,使之將數(shù)據(jù)己到的消息傳達(dá)給所有等待的任務(wù)。為防止掛起應(yīng)用任務(wù),可以通過(guò)調(diào)用 SceiallsEmPty()去發(fā)現(xiàn)環(huán)狀隊(duì)列中是否有字節(jié)。

　　圖4是發(fā)送數(shù)據(jù)模塊的流程圖。當(dāng)需要發(fā)送數(shù)據(jù)給串行端口時(shí),SerialPurChar()等待信號(hào)量在初始化發(fā)送信號(hào)量時(shí)應(yīng)該初始為緩沖區(qū)的大小。因此,當(dāng)緩沖區(qū)中沒(méi)有更多空間時(shí),SerialPutChar()就掛起任務(wù),只要UART再次發(fā)送字節(jié),掛起任務(wù)就將恢復(fù)。 SerialGctChar()被中斷服務(wù)程序調(diào)用,如果發(fā)送緩沖區(qū)至少還有一個(gè)字節(jié),Seri-a1GetChar()就返回一個(gè)從緩沖區(qū)發(fā)送的字節(jié)。如果緩沖區(qū)己空,則SerialGetChar()返回Null,這將使調(diào)用停止進(jìn)一步的發(fā)送中斷,一直到有數(shù)據(jù)發(fā)送為止。

　　4 異步串行通信的接口函數(shù)

　　應(yīng)用任務(wù)可以通過(guò)如下的幾個(gè)函數(shù)來(lái)控制和訪問(wèn)UART：SerialCfgPort()、SerialGetChar()、SerialInit()、SerialIsEmpty()、SerialIsFull()和SerialPutChar()。

　　SerialCfgPort()用于建立串行端口的特征,在為指定端口調(diào)用其他服務(wù)前,必須先調(diào)用該函數(shù),包括確定波特率、比特?cái)?shù)、奇偶校驗(yàn)和停止位等。

　　SerialGetChar()使應(yīng)用程序從接收數(shù)據(jù)的環(huán)狀title="緩沖區(qū)" style="text-decoration:underline;color:blue">緩沖區(qū)中取出數(shù)據(jù)。

　　SerialInit()用于初始化整個(gè)串口軟件模塊,且必須在該模塊提供的其他任何服務(wù)前調(diào)用。SeriallInit()將環(huán)狀緩沖區(qū)計(jì)數(shù)器的字節(jié)數(shù)清零,并初始化每個(gè)環(huán)狀緩沖區(qū)的IN和OUT指針,指向數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)的開(kāi)始處。數(shù)據(jù)接收信號(hào)量初始化為0,表示在環(huán)狀緩沖區(qū)無(wú)數(shù)據(jù)。用傳送緩沖區(qū)大小初始化數(shù)據(jù)傳送信號(hào)量,表示緩沖區(qū)已空。

　　SerialIsEmpty()允許應(yīng)用程序確定是否有字節(jié)從串口接收進(jìn)來(lái)。本函數(shù)允許在無(wú)數(shù)據(jù)時(shí)避免將任務(wù)掛起。

　　SerialIsFull()允許應(yīng)用程序確定傳送環(huán)狀緩沖區(qū)的狀態(tài),本函數(shù)可以在緩沖區(qū)已滿時(shí)避免將任務(wù)掛起。

　　SerialPutChar()允許應(yīng)用程序向一個(gè)串行端口發(fā)送數(shù)據(jù)。

　　結(jié) 語(yǔ)

　　該串口通信模塊充分利用了實(shí)時(shí)內(nèi)核的任務(wù)調(diào)度功能和信號(hào)量機(jī)制,系統(tǒng)軟件模塊化,可讀性增強(qiáng),便于修改和移植,其設(shè)計(jì)思路和方法可以很好的應(yīng)用在多種情況下的測(cè)控系統(tǒng)中,系統(tǒng)的擴(kuò)展方便,具有一定的借鑒作用。該串口通信模塊已作為某鐵路供水遠(yuǎn)程控制終端的一部分,運(yùn)行穩(wěn)定,提高了整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)行效率和實(shí)時(shí)性。