3 緊耦合GPS /慣導(dǎo)組合系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)

　　GPS /慣導(dǎo)緊耦合系統(tǒng)硬件可以分為五個(gè)部分，其結(jié)構(gòu)如圖3所示。

圖3 緊耦合GPS /S INS系統(tǒng)硬件組織設(shè)計(jì)圖

　　( 1)數(shù)據(jù)采集部分， 由GPS接收天線(xiàn)、GPS OEM板、陀螺儀、加速度計(jì)、數(shù)據(jù)采集卡和雙口RAM 組成。其中， 數(shù)據(jù)采集卡應(yīng)具有不同的采樣頻率， 能夠同時(shí)采集模擬信號(hào)和數(shù)字信號(hào)， 由8051單片機(jī)加上一些外圍芯片組成的數(shù)據(jù)采集卡；也可以使用專(zhuān)用的GPS+ 慣導(dǎo)系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集卡， 如TMS320C25數(shù)據(jù)采集卡。在GPS、慣導(dǎo)系統(tǒng)與導(dǎo)航數(shù)據(jù)處理器( CPU )之間的數(shù)據(jù)傳輸可以利用雙口RAM， 以實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的快速存取。

　　( 2)導(dǎo)航數(shù)據(jù)處理部分， 采用單片機(jī)(如80196單片機(jī)或8086 /8087單片機(jī)) ， 通過(guò)總線(xiàn)從ROM 中將應(yīng)用程序調(diào)入導(dǎo)航處理器( CPU )進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，處理結(jié)果再次放回總線(xiàn)， 對(duì)慣性測(cè)量器件進(jìn)行誤差補(bǔ)償、輔助GPS OEM 板的信號(hào)跟蹤環(huán)路、顯示導(dǎo)航信息、傳輸?shù)娇刂葡到y(tǒng)和外部通信接口等。此外， 還負(fù)責(zé)系統(tǒng)部件的協(xié)調(diào)與管理， 維護(hù)系統(tǒng)的正常運(yùn)行。

　　( 3)用戶(hù)界面部分是人機(jī)對(duì)話(huà)的工作平臺(tái)， 由液晶顯示器和輸入鍵盤(pán)組成， 顯示導(dǎo)航信息， 對(duì)導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行人工干預(yù)。

　　( 4)電源部分， 由電源模板、電子模板、高壓甚高壓模板和配電系統(tǒng)構(gòu)成， 為GPS OEM 板、慣導(dǎo)系統(tǒng)、數(shù)據(jù)采集卡、以及導(dǎo)航數(shù)據(jù)處理器等提供各種標(biāo)準(zhǔn)電源支持。

　　( 5)通信接口部分包括系統(tǒng)內(nèi)部元件接口通信和系統(tǒng)與外部接口通信， 前者采用M IL STD1553總線(xiàn)；后者將外部測(cè)量數(shù)據(jù)傳入系統(tǒng)， 如氣壓測(cè)高數(shù)據(jù)、雷達(dá)測(cè)量數(shù)據(jù)等， 以對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行校正或多系統(tǒng)組合導(dǎo)航， 也可以將系統(tǒng)內(nèi)部數(shù)據(jù)傳輸?shù)狡渌O(shè)備。

　　4 緊耦合GPS /慣導(dǎo)組合系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

　　GPS /慣導(dǎo)組合導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)備包括8 個(gè)軟件功能模塊， 各個(gè)功能模塊之間的連接如圖4所示:

　　( 1)系統(tǒng)啟動(dòng)與自檢模塊， 負(fù)責(zé)系統(tǒng)設(shè)備開(kāi)啟，檢測(cè)設(shè)備部件的運(yùn)行狀況， 對(duì)異常情況及時(shí)報(bào)警， 提示工作人員給予相應(yīng)的指示操作。

　　( 2)系統(tǒng)管理模塊， 負(fù)責(zé)系統(tǒng)設(shè)備的協(xié)調(diào)、管理、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)與清理工作。

　　( 3)系統(tǒng)初始化模塊， 使用GPS 進(jìn)行快速定位和姿態(tài)測(cè)定， 實(shí)現(xiàn)慣導(dǎo)系統(tǒng)的初始對(duì)準(zhǔn)。

　　( 4)數(shù)字信號(hào)處理模塊， 負(fù)責(zé)GPS接收機(jī)的數(shù)字信號(hào)處理。

　　( 5)數(shù)據(jù)采集模塊， 負(fù)責(zé)GPS、慣導(dǎo)系統(tǒng)基本觀測(cè)量的數(shù)據(jù)提取， A /D轉(zhuǎn)換等工作。

　　( 6)數(shù)據(jù)傳輸模塊， 將GPS、慣導(dǎo)基本觀測(cè)量的數(shù)據(jù)傳輸?shù)紺PU， 進(jìn)行導(dǎo)航數(shù)據(jù)處理， 將最終導(dǎo)航信息傳輸?shù)綄?dǎo)航顯示設(shè)備和控制系統(tǒng)等。

　　( 7)導(dǎo)航數(shù)據(jù)處理模塊， 負(fù)責(zé)各種導(dǎo)航算法的實(shí)現(xiàn)。

　　( 8)用戶(hù)界面模塊， 提供用戶(hù)界面， 具有顯示導(dǎo)航信息、數(shù)據(jù)查詢(xún)和錯(cuò)誤提示等功能。

圖4 GPS /慣導(dǎo)組合導(dǎo)航系統(tǒng)軟件模塊化實(shí)現(xiàn)框圖

　　5 結(jié)束語(yǔ)

　　基于微處理器強(qiáng)大的計(jì)算和通信能力， 解決對(duì)主被動(dòng)導(dǎo)航的多傳感器數(shù)據(jù)融合問(wèn)題， 克服了GPS導(dǎo)航機(jī)動(dòng)性能差、衛(wèi)星信號(hào)失鎖、慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差隨時(shí)間漂移的主要缺點(diǎn)， 取長(zhǎng)補(bǔ)短。使組合導(dǎo)航系統(tǒng)既增大了等效噪聲帶寬， 保證在高動(dòng)態(tài)環(huán)境下對(duì)衛(wèi)星信號(hào)的穩(wěn)定跟蹤， 又提高了接收機(jī)的抗干擾性能、系統(tǒng)可靠性能和容錯(cuò)性能， 從而輸出平滑連續(xù)的導(dǎo)航信息。