而在控制方面,根據(jù)位置控制方式的不同，可分為兩種:
　　
(1) 位置半閉環(huán)控制
　　
在這種控制方式下，伺服電機(jī)上的反饋元件既是速度反饋元件又是位置反饋元件。根據(jù)設(shè)定的加速度、運(yùn)行速度、減速度和長(zhǎng)度，在伺服控制器中，定位功能模塊自動(dòng)的完成速度和位置的控制。這種控制方式的缺點(diǎn)是不能消除牽引輥打滑和機(jī)械傳動(dòng)間隙產(chǎn)生的長(zhǎng)度誤差。
　　
(2) 位置全閉環(huán)控制
　　
在位置全閉環(huán)控制方式中，增加了測(cè)量輪。在測(cè)量輪上安裝了增量式光電編碼器，伺服電機(jī)上的編碼器為速度反饋元件，測(cè)量輪上的編碼器為位置反饋元件。這樣，伺服控制器可消除牽引輥打滑和機(jī)械傳動(dòng)間隙產(chǎn)生的長(zhǎng)度誤差。但位置系統(tǒng)容易產(chǎn)生振蕩。
　　
二.用戶實(shí)際需求
　　
某該設(shè)備生產(chǎn)企業(yè)有一條這樣的生產(chǎn)線需改進(jìn):參數(shù)如下: