基于室內(nèi)環(huán)境識別的移動機(jī)器人視覺導(dǎo)航
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編者按：道路檢測是視覺導(dǎo)航系統(tǒng)中最核心的部分之一。本文主要研究室內(nèi)環(huán)境下的視覺導(dǎo)航。選取顏色作為分析對象，分析了RGB和HSV顏色空間模型及轉(zhuǎn)換關(guān)系，用3×3模板進(jìn)行中值平滑濾波，介紹了大津閾值分割法和改進(jìn)的閾值迭代法，并通過彩色補(bǔ)償原理進(jìn)行彩色補(bǔ)償。最后實驗仿真驗證其可行性。
若S和V的值在[0，1]之間，則R、G、B值的范圍也在[0，1]， HSV到RGB做如下變換[4]：
(1)當(dāng)H在[0°，120°]之間：
G=V(1-S)
(3)當(dāng)H在[240°，360°]之間：
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