4 仿真實(shí)例

　　本文設(shè)計(jì)了兩種環(huán)境進(jìn)行仿真，結(jié)果如圖6和7。

　　可以看出，雖然原始圖像的地面上有一些反光、陰影等，本文的算法都能成功地進(jìn)行圖像分割，具有良好的魯棒性。此外，還能成功地識(shí)別出地面上的障礙物，進(jìn)而本系統(tǒng)就達(dá)到了移動(dòng)機(jī)器人識(shí)別室內(nèi)環(huán)境障礙物的目的，實(shí)現(xiàn)了移動(dòng)機(jī)器人視覺導(dǎo)航中的避障功能。

　　5 總結(jié)

　　機(jī)器人視覺系統(tǒng)通過(guò)對(duì)攝像機(jī)拍攝的圖像進(jìn)行實(shí)時(shí)分析處理，從而區(qū)別障礙物和可行路徑，進(jìn)而對(duì)移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行導(dǎo)航。

　　本文主要研究室內(nèi)環(huán)境下的視覺導(dǎo)航。選取顏色作為分析對(duì)象，采用3×3模板進(jìn)行中值平滑濾波分析了RGB和HSV顏色空間模型及轉(zhuǎn)換關(guān)系，介紹了大津閾值分割法和改進(jìn)的閾值迭代法，并通過(guò)彩色補(bǔ)償原理進(jìn)行彩色補(bǔ)償，最后實(shí)驗(yàn)仿真驗(yàn)證其可行性，實(shí)現(xiàn)了室內(nèi)環(huán)境下特征信息的提取和物體的識(shí)別和。

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