摘要

擬人機器人是機構學、運動學、控制理論等學科發(fā)展水平的綜合體現(xiàn)，是當前國內外研究的熱點問題之一。論文在已有的TH-1擬人機器人手臂的機械結構和機電設計的基礎上，基于Motorola DSP56805及PC機設計并實現(xiàn)了擬人機器人臂部多關節(jié)控制系統(tǒng)。

論文以DSP56805為核心設計并實現(xiàn)了擬人機器人TH-1臂部關節(jié)控制節(jié)點的硬件電路，并在此基礎上利用Codewarrior + Embedded SDK編制了臂部關節(jié)的DSP控制程序，控制程序中采用了經(jīng)典的PID控制算法，論文中提出了一種利用Matlab模擬仿真來初步確定PID控制參數(shù)（Kp、Ki、Kd）的方法。

在關節(jié)控制節(jié)點硬件及軟件設計的基礎上，論文給出了多節(jié)點通過CAN總線進行協(xié)調控制的設計與實現(xiàn)，并在PC機上利用VC 6.0實現(xiàn)了多節(jié)點主控軟件。 最后進行了系統(tǒng)聯(lián)合調試，結果表明：系統(tǒng)的軟、硬件設計合理可行，為后續(xù)的研究工作奠定了基礎。
點擊此處下載