室內(nèi)定位系統(tǒng)(Indoor Positioning System，IPS)是普適計算中的重要內(nèi)容。隨著智能終端的普及、移動互聯(lián)網(wǎng)時代的來臨，復(fù)雜室內(nèi)環(huán)境下的定位與導(dǎo)航的需求日益增大，同時，IPS在公共安全、移動電子商務(wù)等領(lǐng)域都有著廣泛的應(yīng)用。目前，IPS采用的定位技術(shù)主要包括RFID、Bluetooth、WiFi、UWB、ZigBee、光學(xué)、超聲波、紅外線、地磁場等。采用單一定位技術(shù)的室內(nèi)定位系統(tǒng)都存在一定的缺陷，如負(fù)擔(dān)性強、擴展性和魯棒性差、定位精度低、響應(yīng)時間長等。因此，多種定位技術(shù)融合是IPS的一個發(fā)展方向。

　　壓力傳感觸控技術(shù)(Force Based Touch Sereen Technology)zTouch來自于美國F-Origin公司。該技術(shù)的原理是在剛性面板的四周角落處設(shè)置多個壓力傳感器，通過傳感器感知用戶在面板上觸摸或做手勢產(chǎn)生的垂直于面板的壓力，根據(jù)各點傳感器受力不同進行定位。該技術(shù)具有環(huán)境魯棒性好、持久性強、無負(fù)擔(dān)性以及三維信息感知、定位精度高等優(yōu)點，應(yīng)用于IPS可彌補其他定位技術(shù)的不足。目前，國外有多家機構(gòu)正在研究基于該技術(shù)的定位系統(tǒng)，如英國蘭卡斯特大學(xué)的Weight Lab、英國謝菲爾德哈勒姆大學(xué)和德國亞琛工業(yè)大學(xué)的Smart Floor等。

　　本文基于壓力傳感觸控技術(shù)設(shè)計了一種智能地板，并采用該地板構(gòu)建了一小型定位系統(tǒng)。系統(tǒng)采用16個壓力傳感器和4塊地板構(gòu)建定位平臺，實現(xiàn)對平臺上運動小車的定位和路徑顯示，并能通過LabVIEW軟件和Android終端查看小車位置信息。

　　1定位原理

　　壓力傳感觸控定位技術(shù)的基本單元由1塊剛性面板和4個壓力傳感器組成，壓力傳感器分布于剛性面板的四角處，形成一四支點結(jié)構(gòu)。四支點定位模型如圖1所示。

　　圖1四支點定位模型

　　在圖1所示的模型中，Si(i=1，2，3，4)表示第i個壓力傳感器。在P平面的二維坐標(biāo)系中，記Si與P平面的接觸點(或接觸面的中心點)的坐標(biāo)為(xi，yi)，4個接觸點構(gòu)成的矩形區(qū)域(虛線框內(nèi))稱為定位區(qū)D.在D中任一點(x，y)處施加一垂直于P平面的力F，令Fi表示Si受到的F的分壓力，根據(jù)四支點平面物體重心位置計算公式，式(1)～(3)成立。

　　根據(jù)式(1)～(3)，可計算出力F的位置，從而實現(xiàn)定位。

　　2系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計

　　2.1系統(tǒng)設(shè)計

　　根據(jù)本研究的實驗條件，構(gòu)建了一個針對小車的定位演示系統(tǒng)。系統(tǒng)由定位平臺、定位對象(小車)、數(shù)據(jù)采集卡、PC機、Android監(jiān)視終端組成。當(dāng)定位對象在定位平臺上靜止或運動時，通過分析傳感器的數(shù)據(jù)計算出其在物理空間中的絕對位置坐標(biāo)(X，Y)，該位置屬性經(jīng)過映射，反映在上位機位置管理服務(wù)器(LabVIEW軟件)的虛擬地圖中。位置管理服務(wù)器可以構(gòu)建虛擬場景，并可為移動終端提供位置查詢和導(dǎo)航的服務(wù)。定位系統(tǒng)構(gòu)成如圖2所示。

　　圖2定位系統(tǒng)構(gòu)成

　　本系統(tǒng)采用USB-6259(BNC)采集定位平臺傳感器的數(shù)據(jù)。USB-6259(BNC)是美國NI公司生產(chǎn)的一款高速、多功能M系列的數(shù)據(jù)采集卡，提供有16路模擬輸入通道，其最高采樣率為1.25 Ms/s，采樣精度為16位，滿足系統(tǒng)要求。

　　定位系統(tǒng)可分為3個模塊：

　　①定位顯示模塊。該模塊實現(xiàn)在PC機端的LabVIEW平臺下，實時顯示小車在定位平臺的絕對位置及運動路徑。

　?、谶\動控制模塊。該模塊實現(xiàn)通過LabVIEW程序控制小車的運動，通過藍牙傳送控制指令，達到非接觸移動小車的目的，同時防止接觸方式產(chǎn)生的側(cè)向力對定位精度的影響。

　　③遠程監(jiān)視模塊。該模塊實現(xiàn)通過Android手機遠程監(jiān)視小車的位置，PC機通過互聯(lián)網(wǎng)向遠程終端廣播小車的位置信息。