動態(tài)精度

　　動態(tài)精度被定義為設(shè)備在運動時，測量到的設(shè)備方位與實際設(shè)備方位之間的偏差。由于在運動期間涉及到旋轉(zhuǎn)加速度，測量起來更加困難。動態(tài)精度是在手機以不同運動模式(8字舞、慢速線性、快速和慢速旋轉(zhuǎn)以及游戲動作)運動時，通過采集航向、俯仰和滾轉(zhuǎn)等成套數(shù)據(jù)進行計算的。所有數(shù)據(jù)都以最快可能的數(shù)據(jù)速率進行采集。

　　在具有低動態(tài)精度的設(shè)備中，最終用戶可以看到屏幕上的移動與設(shè)備實際運動之間有很大偏差。這在增強現(xiàn)實應用中特別引人注意，因為增強單元的移動與現(xiàn)實世界不是同步的。這也是用戶在使用虛擬現(xiàn)實幾分鐘后就感到不滿意的原因之一。

　　雖然直接關(guān)系不是很明顯，但大誤差的動態(tài)精度也是室內(nèi)導航應用性能差的主要原因。由于用戶在已知固定點之間導航(比如從Wi-Fi或藍牙信標開始)，傳感器數(shù)據(jù)可用于計算軌跡。然而，航向誤差將隨著時間的推移而累積，因此具有15°較差動態(tài)精度的設(shè)備很容易在20s～30s時間內(nèi)產(chǎn)生超過100°的累積誤差。諸如地圖匹配等更高層處理也許可以做些修正，但代價是更大的功耗(圖3)。

　　圖3：方位隨時間發(fā)生偏離。

　　校準時間

　　校準時間被定義為在純凈的磁場環(huán)境中校準設(shè)備中的磁力傳感器，使之從未校準狀態(tài)到完全校準狀態(tài)所需的時間。所有磁性傳感器都需要進行校準，但用于校準的方法定義了最終用戶是否需要校準以及如何去校準。

　　一些設(shè)備采用8字舞校準方法，即提示最終用戶將設(shè)備在空氣中做8字運動完成設(shè)備的校準。即使是由有經(jīng)驗的測試人員來做，這種方法也要花5s～6s的時間才能完成設(shè)備校準。

　　具有較短校準時間的設(shè)備使用陀螺儀校準磁力傳感器，這意味著校準可以在背景中運行，所要求的設(shè)備移動幅度要小得多。這些移動通常在正常操作中進行，最終用戶永遠不必主動去校準傳感器。博世傳感器技術(shù)公司的快速磁力校準(FMC)算法就是使用后一種方法來確保較短的校準時間。

　　方位穩(wěn)定時間

　　方位穩(wěn)定時間被定義為“運動之后”到達精確、穩(wěn)定方位狀態(tài)所需的時間。方位穩(wěn)定時間應盡可能短，以便用戶看不到他們停止移動設(shè)備與設(shè)備停止移動并穩(wěn)定到正確位置之間的延遲。當設(shè)備的靜態(tài)和動態(tài)精度都很差時，設(shè)備上的這種延遲就很明顯，因為需要更多時間校正移動中累積的誤差。這種效應在需要實時響應的游戲和虛擬/增強現(xiàn)實應用中尤其令人討厭。

　　從詳細的評估和分析來看，顯然本文所述的傳感器融合現(xiàn)在可以廣泛應用于專業(yè)級和消費級市場?，F(xiàn)場試驗表明，用戶可以在性能和精度方面獲得有價值的升級。雖然硬件和軟件方面的概念和工程技術(shù)比較復雜，但對開發(fā)人員來說，從當前傳感器融合過渡到這種先進解決方案的任務(wù)卻相對簡單。

　　傳感器融合技術(shù)現(xiàn)在已經(jīng)發(fā)展到相當成熟的階段。通過將傳感器和傳感器融合構(gòu)建模塊設(shè)計到相同封裝中，可以確保這些單元得到最優(yōu)化，并能夠很好地協(xié)同工作。系統(tǒng)設(shè)計師不再需要在組裝、優(yōu)化和調(diào)試傳統(tǒng)“永遠在線”子系統(tǒng)方面花費時間，因為通過設(shè)計，每個器件都對最高精度和最低功耗做了優(yōu)化。

　　這種高度的技術(shù)和設(shè)計創(chuàng)造性帶給開發(fā)人員的優(yōu)勢，可以給OEM廠商提供巨大好處，他們不僅能夠向市場推出高度差異化的產(chǎn)品，而且其向用戶提供的整個新一代電子設(shè)備還將具有顯著改進的性能和功效。