摘要：本文設(shè)計了一種可閉環(huán)控制的多功能水中蛇形機器人，主要解決現(xiàn)有無人潛水器不能進行運動姿態(tài)調(diào)整、續(xù)航能力低且功能較為單一的問題。蛇體內(nèi)部裝有的三軸加速度計、三軸陀螺儀、三軸磁力計可用于實時采集蛇形機器人運動時的加速度大小和方向、轉(zhuǎn)向時的角速度和所處的方位，通過Kalman濾波算法對這九軸數(shù)據(jù)進行融合，可以得出機器人在行進時較為準確的航向角運動檢測和定位功能;蛇體外表面覆蓋有柔性太陽能電池板，可在電池電量不足時浮出水面進行充電;蛇體前端的可伸縮式機械臂、旋轉(zhuǎn)鉆頭和探照燈，可用于水中作業(yè);蛇體內(nèi)的無線攝像頭及多種傳感器采集的信息經(jīng)無線數(shù)傳模塊實時傳輸至人機界面，人機界面也可以對蛇體進行遠程控制。通過人機界面與蛇體之間的交互，可以實現(xiàn)自動跟蹤水下物體、顯示蛇體運動路徑、顯示蛇體三維姿態(tài)、控制機械臂、圖像化顯示傳感器數(shù)據(jù)等功能。

引言

　　在自然界中，生物蛇具有運動方式多變、良好的環(huán)境適應(yīng)性及運動穩(wěn)定性等典型特點，仿生機械學(xué)中模仿生物蛇的蛇形機器，它具有結(jié)構(gòu)合理、控制靈活、性能可靠、可擴展性強等特性。蛇形機器人是一種高冗余度移動機器人，具有多于確定機器人空間位置和姿態(tài)所需的自由度，使得它可以摹仿生物蛇的無肢運動，蛇形機器人的這些特點使得它在復(fù)雜的海洋環(huán)境勘測中具有廣闊的應(yīng)用前景，如軍事偵察、海底礦藏調(diào)查、輸油管道檢查、鉆井平臺水下結(jié)構(gòu)檢修、電纜檢查、水下考古、海上養(yǎng)殖及江河水庫的大壩檢查等領(lǐng)域。

1 系統(tǒng)總體設(shè)計

　　采用STM32作為主控制器，它通過異步串口通訊將控制指令分別傳輸給16路舵機控制器、無線攝像頭、直流電機控制器和探照燈;主控制器與人機界面、十自由度傳感器、電量檢測模塊、溫濕度傳感器組和體外壓力傳感器之間實現(xiàn)了數(shù)據(jù)的雙向傳輸;舵機控制器可發(fā)送16路獨立的PWM波給舵機，以實現(xiàn)對機器人運動姿態(tài)的控制，并與十自由度傳感器結(jié)合實現(xiàn)了對蛇體的閉環(huán)控制。電氣系統(tǒng)整體架構(gòu)如圖1所示。

　　其次，一個重要的作用便是通過異步串口通訊方式實現(xiàn)與iNEMO board的通訊，使用開發(fā)板板載的慣性測量傳感器，將三軸加速度計、三軸陀螺儀以及由三軸磁力計制作的電子羅盤所得出的數(shù)據(jù)融合起來，通過Kalman濾波算法克服了加速計在運動情況下的角度不穩(wěn)定同時也防止了陀螺儀的累積誤差，從而可得出相對較為準確的航向角。

2 傳感器應(yīng)用方式

　　(1)LPS331AP 氣壓計，用于檢測蛇體內(nèi)部的密閉性，在下水之前，通過人工給蛇體內(nèi)部增壓到一定值停止，觀察氣壓計的讀數(shù)是否在一定時間內(nèi)大幅度下降，從而判斷蛇體的密閉性。

　　(2)LSM303DLHC加速計與磁力計和L3GD20陀螺儀，通過LSM303DLHC三軸加速度計、三軸磁力計以及L3GD20三軸陀螺儀9軸的數(shù)據(jù)融合得到較為精確的航姿參數(shù)：pitch_angular、roll_angular、yaw_angular，并把它們傳送給STM32核心控制板，控制板通過接收的參數(shù)判斷當(dāng)前蛇體所處的運動姿態(tài)，進而對其進行控制。

　　(3)板載的溫度傳感器可用于測量蛇體內(nèi)的溫度變換情況。

　　(4)PH電極傳感器，用于測量水中的PH(實際未使用該傳感器，該項功能作為保留)。

　　另外一個作用便是通過無線數(shù)傳模塊把開發(fā)板搭載的傳感器感知的環(huán)境信息以及機器人整體的姿態(tài)信息反饋給地面PC控制終端，并實時地把傳感器信息顯示在基于LabView開發(fā)的上位機窗口中，同時上位機窗口中可以選擇水蛇運動的模式，包括前行、后退、轉(zhuǎn)彎、上游、下潛、上浮、下沉、調(diào)速等，并把控制指令通過無線數(shù)傳模塊傳給主控制板。

3 數(shù)據(jù)融合的理論推導(dǎo)

　　由加速度計、陀螺儀、磁力計及運算單元構(gòu)成的航姿參考系統(tǒng)，能夠為蛇形機器人提供航向、橫滾和側(cè)翻信息，用來為機器人提供準確可靠的姿態(tài)與航行信息，其內(nèi)部對多傳感器數(shù)據(jù)進行融合的航姿解算單元為卡爾曼濾波器。

4 方案設(shè)計實現(xiàn)

4.1 攝像頭模塊