摘要：本文在介紹了膠囊內(nèi)窺鏡系統(tǒng)基本定位原理的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了一種基于HMC1022和HMC1021高靈敏度磁阻傳感器對(duì)膠囊空間運(yùn)動(dòng)位置和方向進(jìn)行定位檢測(cè)的實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)。通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，此檢測(cè)系統(tǒng)定位準(zhǔn)確，精度高，測(cè)量范圍大，可用于體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡診療裝置的體外實(shí)時(shí)定位。

關(guān)鍵詞  磁阻傳感器   膠囊   定位 

　　1.引言

　　隨著MEMS技術(shù)的快速發(fā)展，內(nèi)窺鏡技術(shù)已取得了重大的研究成果，特別是人體胃腸道無(wú)線膠囊內(nèi)窺鏡是醫(yī)用電子內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的一個(gè)重大突破[1-4]。圍繞著膠囊式內(nèi)窺鏡，越來(lái)越多的研究正在展開(kāi)。但是無(wú)線內(nèi)窺鏡膠囊也存在不少問(wèn)題，2004年的歐洲技術(shù)報(bào)告中指出，運(yùn)動(dòng)與姿態(tài)控制功能的實(shí)現(xiàn)是需要首先解決的問(wèn)題，包括運(yùn)動(dòng)控制和定位問(wèn)題[5]，而為了保證在診斷治療過(guò)程中運(yùn)動(dòng)和定位問(wèn)題的有效性，對(duì)這些微型醫(yī)療膠囊在體內(nèi)的空間位置進(jìn)行實(shí)時(shí)的定位位置檢測(cè)就顯得極其重要了。在體內(nèi)微型診療裝置的定位技術(shù)方面，傳統(tǒng)的方法一般都采用超聲成像、核醫(yī)學(xué)影像及熒光造型定位等技術(shù)[6]，但是這些定位方法卻存在著成本高、操作復(fù)雜，對(duì)人體容易造成輻射和無(wú)法滿足長(zhǎng)時(shí)間動(dòng)態(tài)定位的缺點(diǎn)。許多學(xué)者對(duì)裝置定位系統(tǒng)進(jìn)行了的研究，提出了磁定位的簡(jiǎn)化模型及相應(yīng)的動(dòng)態(tài)跟蹤技術(shù)[7-9]。

　　為了更好地滿足永磁體用于體內(nèi)微型膠囊準(zhǔn)確定位測(cè)量的要求，在本文中作者設(shè)計(jì)了一種基于HMC1022和HMC1021三軸磁阻傳感器模塊，經(jīng)兩級(jí)放大電路放大后，由數(shù)據(jù)采集裝置對(duì)膠囊空間磁場(chǎng)強(qiáng)度進(jìn)行多點(diǎn)采集的定位系統(tǒng)。該系統(tǒng)采用了較以往更高靈敏度的磁阻傳感器模塊，合理的布置傳感器模塊組，具有更高檢測(cè)靈敏度高和測(cè)量范圍大的優(yōu)點(diǎn)。

　　2.膠囊定位檢測(cè)原理 

　　磁感應(yīng)定位是利用磁阻傳感器的霍爾效應(yīng)，即根據(jù)永磁體隨著其磁矩方向和距離的變化在空間磁場(chǎng)形成特定規(guī)律的磁場(chǎng)分布。相應(yīng)地，通過(guò)檢測(cè)特定磁場(chǎng)參數(shù)的變化，我們就能夠測(cè)量永磁體在空間位置的變化，并確定其在空間的具體位置[9]。

　　在人體內(nèi)，膠囊可看作剛體。同時(shí)，為了磁阻傳感器模塊定位的需要，在膠囊內(nèi)部放置圓柱永磁體。如圖1所示，膠囊在空間的位姿可以由其內(nèi)部任意點(diǎn)的位置 以及膠囊內(nèi)永磁體的磁矩方向與柱面坐標(biāo)系所形成的兩角 表示，其中 為膠囊中心點(diǎn)的坐標(biāo)， 為膠囊磁矩方向與柱坐標(biāo)的夾角， 空間原點(diǎn)坐標(biāo)系。

　　當(dāng)膠囊中圓柱永磁體的尺寸遠(yuǎn)小于其到磁傳感器距離r時(shí)，永磁體可簡(jiǎn)化成一個(gè)磁偶極子，可以直接寫出膠囊在磁阻傳感器模塊的磁感應(yīng)強(qiáng)度[10]：

　　式中， 為膠囊的磁矩矢量，  為膠囊空間位置向量及坐標(biāo)，  為磁阻傳感器模塊位置向量及坐標(biāo)， 為磁阻傳感器模塊相對(duì)于膠囊的位置向量。 為膠囊磁矩的大小，其中 是布置在空間的三軸磁阻傳感器模塊的坐標(biāo)，其坐標(biāo)軸與全局坐標(biāo)系重合。從式（1）可知坐標(biāo) 為已知量，再通過(guò)實(shí)驗(yàn)測(cè)量出各磁場(chǎng)分量 ，此時(shí)如果要求解出 五個(gè)未知量，則至少兩個(gè)三軸磁阻傳感器模塊才可以。

　　3．系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)

　　本系統(tǒng)硬件由4組三軸磁阻傳感器模塊（內(nèi)置置位/復(fù)位電路）、放大電路和數(shù)據(jù)采集卡三部分組成。

　　3.1 磁阻傳感器模塊

　　圖2所示為設(shè)計(jì)制作的由HMC1022和HMC1021互相垂直安裝而構(gòu)成的三軸磁阻傳感器模塊，內(nèi)置置位/復(fù)位電路，用來(lái)測(cè)量膠囊內(nèi)部條形磁鐵在空間產(chǎn)生的磁感應(yīng)強(qiáng)度，其中，HMC1022測(cè)量?jī)蓚€(gè)方向( 軸方向) （即公式（3）中的 ），而HMC1021測(cè)量一個(gè)方向( 軸方向)的磁感應(yīng)強(qiáng)度（即公式（3）中的 ）。HMC1022和HMC1021分別為雙軸和單軸磁阻傳感器，它們除了測(cè)量磁感應(yīng)強(qiáng)度的軸數(shù)不同外，具有相同的技術(shù)參數(shù)。HMC1022和HMC1021內(nèi)集成置位/復(fù)位帶，可降低溫度飄移效應(yīng)、非線性誤差和由于有高磁場(chǎng)的存在導(dǎo)致輸出信號(hào)丟失的影響[11]。

　　3.2 放大電路

　　隨著距離的增加，永磁體磁場(chǎng)強(qiáng)度的分布衰減很快。鑒于上述永磁體磁場(chǎng)強(qiáng)度隨距離的變化規(guī)律，在實(shí)驗(yàn)中，采用AD620這種典型的放大器件，在滿足數(shù)據(jù)采集卡的分辨率精度大于磁阻傳感器的輸出分辨率精度的要求條件下，通過(guò)計(jì)算實(shí)驗(yàn)中選擇了1000倍放大倍數(shù)。

　　3.3 數(shù)據(jù)采集

　　采用PCI-1716數(shù)據(jù)采集卡將放大電路輸出信號(hào)采集進(jìn)入計(jì)算機(jī)處理分析。利用LABVIEW虛擬儀器圖形化軟件編程，實(shí)現(xiàn)采集模擬信號(hào)、A/D轉(zhuǎn)換的功能。