需要剎車的最小速度是讓小車從長直道入彎，不用剎車時能夠順利通過彎道的最高速度。當(dāng)車的瞬時速度高于這個速度入彎時，啟動剎車，反之，不用剎車。實(shí)驗(yàn)測得長直道入彎最高速度不超過50000(對應(yīng)PWM的占空比)。

　　b. 彎道判斷條件和通過策略

　　當(dāng)小車不滿足直道的條件時，則行駛在彎道上。由于彎道的曲率半徑和角度的不同分為90度和90度以上的彎道和S形彎道。當(dāng)小車行駛在彎道時，只有某一邊的傳感器連續(xù)檢測到黑線，再根據(jù)兩邊的傳感器檢測到黑線時間的長短來確定彎道角度的大小;如果小車行駛在S形彎道上，則傳感器檢測到的值會在水平偏差范圍內(nèi)連續(xù)變化。總之在彎道上，要以彎道最大速度行駛。

　　彎道最大速度是讓小車在彎道上一直加速，直至沖出賽道的速度。當(dāng)賽車在彎道上的速度小于彎道最大速度時，就要調(diào)整PWM信號的占空比，使小車逐漸加速。實(shí)驗(yàn)測得所有彎道最大速度不超過32000(對應(yīng)PWM的占空比)。

　　c.交叉線識別

　　按比賽規(guī)則，還有交叉線，但由于是直角交叉，因此只需要在多個傳感器都檢測到黑線的情況下保持原來的行進(jìn)方向和速度繼續(xù)前進(jìn)即可。

　　結(jié)語

　　全國智能車競賽最終比的是速度，要想取得好成績就要讓小車在不同的道路上都能以極限速度行駛。通過大量的實(shí)驗(yàn)得出小車在不同形狀道路上的極限速度參數(shù)，根據(jù)不同道路的判斷條件選擇合適的參數(shù)，再根據(jù)速度值來調(diào)節(jié)PWM，從而實(shí)現(xiàn)智能車的快速穩(wěn)定巡線行駛。

　　參考文獻(xiàn)：

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