基于雙無(wú)跡卡爾曼濾波的自動(dòng)駕駛狀態(tài)慣性監(jiān)測(cè)

• 自動(dòng)駕駛的完成需要設(shè)計(jì)合適的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。為了能夠?qū)?chē)輛動(dòng)力慣性參數(shù)開(kāi)展非線性評(píng)價(jià)，開(kāi)發(fā)了一種分布結(jié)構(gòu)驅(qū)動(dòng)力電動(dòng)汽車(chē)雙無(wú)跡卡爾曼濾波(Dual unscented Kalman filter, DUKF)方法與狀態(tài)觀測(cè)系統(tǒng)聯(lián)合系統(tǒng)車(chē)輛慣性監(jiān)測(cè)方法。在分布結(jié)構(gòu)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車(chē)傳感器中，除了具備傳統(tǒng)傳感器慣性量參數(shù)如質(zhì)心橫擺角速度、縱向和側(cè)向加速度以外，還可以提供輪轂電機(jī)傳感器進(jìn)行車(chē)輪角速度測(cè)試。研究結(jié)果表明：采用DUKF方法觀測(cè)數(shù)據(jù)比DEKF方法更加符合實(shí)際情況，促進(jìn)觀測(cè)精度的顯著提升。
• 關(guān)鍵字： 202308  電動(dòng)汽車(chē)  狀態(tài)觀測(cè)  慣性參數(shù)  雙無(wú)跡卡爾曼濾波