基于Kane方法的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)柔性動(dòng)力學(xué)模型研究*

• 建立動(dòng)力學(xué)模型對(duì)實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)高精度、高速度、高動(dòng)態(tài)響應(yīng)控制具有重要意義。本文首先建立了基于Kane方法的傳統(tǒng)剛性動(dòng)力學(xué)模型，分析得知?jiǎng)傂詣?dòng)力學(xué)模型忽略關(guān)節(jié)非線性特性將潛在導(dǎo)致系統(tǒng)不穩(wěn)定及末端抖動(dòng)問(wèn)題發(fā)生，針對(duì)此問(wèn)題對(duì)剛性動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行改進(jìn)并提出考慮關(guān)節(jié)柔性因素的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)柔性動(dòng)力學(xué)模型，改善系統(tǒng)控制特性，滿足工業(yè)機(jī)器人在切割、涂膠等領(lǐng)域?qū)Φ驼駝?dòng)和高穩(wěn)定性的應(yīng)用需求。
• 關(guān)鍵字： 動(dòng)力學(xué)模型  Kane方法  剛性  關(guān)節(jié)柔性  202203