GD32F103+MPU9150四旋翼飛行器第一步：姿態(tài)融合算法

• 　　前言： 　　相比直升機(jī)來(lái)說(shuō)，四旋翼乃至多旋翼飛行器的機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操控靈活，飛行穩(wěn)定，體積也能做的更小，當(dāng)然也能更大，它將直升機(jī)復(fù)雜的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)難度轉(zhuǎn)化到了電子電路和算法上面，因此四旋翼飛行器的設(shè)計(jì)更容易上手，更民眾化。 　　四旋翼飛行器的軟件核心包括兩大部分：姿態(tài)融合算法和控制算法;硬件核心便是MCU和傳感器。 　　先介紹下姿態(tài)融合算法，姿態(tài)融合說(shuō)白了就是將3軸加速度、3軸角速度和3軸磁場(chǎng)強(qiáng)度融合成四元數(shù)，再將四元數(shù)轉(zhuǎn)化為歐拉角，最后將歐拉角最為控制量輸送到所有電機(jī)以達(dá)控制飛行器姿態(tài)的目的。
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