大數(shù)據(jù)文摘轉(zhuǎn)載自機(jī)器人大講堂

作為“萬(wàn)物皆可搭”的樂(lè)高，顆粒狀的開(kāi)心，能拼出不一樣的驚喜。

可以說(shuō)你的腦洞有多大，它就有多少種可能。比如下面這個(gè)老哥，用樂(lè)高DIY了一個(gè)掃地機(jī)器人，用來(lái)收納樂(lè)高！

你沒(méi)看錯(cuò)，用積木收納積木（魔法打敗魔法）。

前不久，又有人拿著樂(lè)高搞“幺蛾子”了，這次是造了個(gè)潛艇，視頻還在油管掀起了一波不小的熱度，網(wǎng)友看了紛紛直呼牛逼。

看這水中矯捷的身影，一個(gè)漂亮的回轉(zhuǎn)然后急速剎車(chē)，一套動(dòng)作可謂是“行云流水”，不得不讓人發(fā)出靈魂疑問(wèn)：這貨真是樂(lè)高做的？

也有網(wǎng)友表示，鏡頭過(guò)于清晰且令人震驚，用于低成本水下遠(yuǎn)程拍攝來(lái)說(shuō)，也不是不行！

所以，如此黑科技的潛艇是怎么誕生的？讓我們來(lái)看看“樂(lè)高潛艇”的真容。

樂(lè)高和樹(shù)莓派是“最佳搭檔”

前排搬好凳子，開(kāi)工！

首先要準(zhǔn)備一個(gè)60毫升的注射器和樂(lè)高齒輪架（零件編號(hào)3743），注射器桿末端的灰色部分則用來(lái)幫助固定機(jī)架線(xiàn)。

將齒輪固定至齒條，然后用注射器的一個(gè)手柄把齒輪按桿的方向同時(shí)縱向固定住，像醬紫↓↓↓

樂(lè)高變速箱（6588）有24:1的齒輪減速比。它運(yùn)作的前提是需要一個(gè)蝸輪 (4716) 和一個(gè)24齒齒輪 (3648) 。

樂(lè)高電機(jī)選用的是EV3中型電機(jī)，里面的轉(zhuǎn)速表可以用來(lái)跟蹤注射器位置，將其與樹(shù)莓派連接上。

這里可以剪斷一條EV3電纜，在末端壓接杜邦母線(xiàn)連接器。

到Python上場(chǎng)的時(shí)候啦！讀取轉(zhuǎn)速表沒(méi)它可不行，兩個(gè)轉(zhuǎn)速計(jì)信號(hào)可以根據(jù)哪個(gè)信號(hào)首先變?yōu)?來(lái)了解旋轉(zhuǎn)方向。

設(shè)定好注射器范圍后，通過(guò)游泳池測(cè)試運(yùn)行的注射器位置數(shù)據(jù)可以看到，有效操作范圍約25毫升，大約是注射器的一半。

再造個(gè)船體就可以上路了！

接下來(lái)就來(lái)到船體制作的部分了。

預(yù)先準(zhǔn)備好兩個(gè)有機(jī)玻璃亞克力塑料圓柱體，外徑11厘米和10厘米，長(zhǎng)度均為25厘米，厚度均為3毫米，切割至需要的造型，并做好防水措施。

安裝好氣動(dòng)軟管、螺旋槳和電機(jī)后蓋好蓋子，配備壓力傳感器和激光距離傳感器，潛艇的開(kāi)發(fā)任務(wù)就算大功告成了，接下來(lái)的征途就是星辰大海！

潛艇分別在水箱、泳池和自然界的河流中完成了測(cè)試。

在長(zhǎng)達(dá)200米的行進(jìn)過(guò)程中，潛艇不僅能躲過(guò)各種障礙物正常運(yùn)轉(zhuǎn)，還拍攝到了非常清晰的水下圖景。

威武的“船長(zhǎng)”：

據(jù)作者透露，整個(gè)樂(lè)高潛艇的構(gòu)造花費(fèi)了近300小時(shí)，可以說(shuō)是十分的燒腦了。

同時(shí)，潛艇目前還存在一些問(wèn)題，比如由于密封嚴(yán)密且需要平衡內(nèi)部壓力，端蓋部分尤其復(fù)雜；轉(zhuǎn)動(dòng)螺旋槳太弱；潛艇在以最高速度行駛時(shí)不會(huì)直線(xiàn)行駛；測(cè)速脈沖有時(shí)會(huì)丟失，需要修復(fù)注射器位置參數(shù)等問(wèn)題。

接下來(lái)作者還會(huì)繼續(xù)對(duì)潛艇進(jìn)行改造，大家有什么好的想法？歡迎在評(píng)論區(qū)留言討論~

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