1

標準數(shù)據(jù)幀

標準數(shù)據(jù)幀基于早期的CAN規(guī)格（1.0和2.0A版），使用了11位的識別域。

CAN標準幀幀信息是11字節(jié)，包括幀描述符和幀數(shù)據(jù)兩部分。如下表所列：

前3字節(jié)為幀描述部分。字節(jié)1為幀信息，第7位（FF）表示幀格式，在標準幀中FF=0，第6位（RTR）表示幀的類型，RTR=0表示為數(shù)據(jù)幀，RTR=1表示為遠程幀。DLC表示在數(shù)據(jù)幀時實際的數(shù)據(jù)長度。

標準數(shù)據(jù)幀的 ID 有 11 個位。從 ID10 到 ID0 依次發(fā)送，可以出現(xiàn)2^11種報文，幀ID的范圍是：000-7FF，禁止高 7 位都為隱性（禁止設(shè)定：ID=1111111XXXX）。

字節(jié)2~3為報文識別碼，其高11位有效。

字節(jié)4~11為數(shù)據(jù)幀的實際數(shù)據(jù)，遠程幀時無效。

2

擴展數(shù)據(jù)幀

CAN擴展幀幀信息是13字節(jié)，包括幀描述符和幀數(shù)據(jù)兩部分，如下表所示：

前5字節(jié)為幀描述部分。字節(jié)1為幀信息，第7位（FF）表示幀格式，在擴展幀中FF=1，第6位（RTR）表示幀的類型，RTR=0表示為數(shù)據(jù)幀，RTR=1表示為遠程幀。DLC表示在數(shù)據(jù)幀時實際的數(shù)據(jù)長度。

擴展格式的 ID 有 29 個位，基本 ID 從 ID28 到 ID18，擴展 ID 由 ID17 到 ID0 表示，基本 ID 和 標準格式的 ID 相同，可以出現(xiàn)2^29種報文，且在數(shù)據(jù)鏈路上是有間隙的（對操作者透明），幀ID的范圍是0000 0000-1FFF FFFF，禁止高 7 位都為隱性（禁止設(shè)定：基本 ID=1111111XXXX）。

字節(jié)2~5為報文識別碼，其高28位有效。

字節(jié)6~13為數(shù)據(jù)幀的實際數(shù)據(jù)，遠程幀時無效。

3

標準數(shù)據(jù)幀和擴展數(shù)據(jù)幀的特性

CAN標準數(shù)據(jù)幀和擴展數(shù)據(jù)幀只是幀ID長度不同，功能上都是相同的，它們有一個共同的特性：幀ID數(shù)值越小，優(yōu)先級越高。