CAN總線上傳輸?shù)男畔⒎Q為報文，當(dāng)總線空閑時任何連接的單元都可以開始發(fā)送新的報文。

CAN通信是通過以下5種類型的幀進行的：

• 數(shù)據(jù)幀 

• 遙控幀 

• 錯誤幀 

• 過載幀 

• 幀間隔

另外，數(shù)據(jù)幀和遙控幀有標(biāo)準(zhǔn)格式和擴展格式兩種格式。標(biāo)準(zhǔn)格式有 11 個位的標(biāo)識符（Identifier: 以下簡稱 ID）， 擴展格式有 29 個位的 ID。

各種幀的用途如下表所示：

近期打算寫5篇文章，分別詳細介紹這5種類型的CAN總線報文格式，本篇博文將詳細講解CAN錯誤幀格式，創(chuàng)作不易，請各位朋友多多點贊、收藏、關(guān)注支持~

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錯誤幀格式

錯誤幀由錯誤標(biāo)志（Error Flag）和錯誤界定符（Error Delimiter）組成。

接收節(jié)點發(fā)現(xiàn)總線上的報文有錯誤時，將自動發(fā)出活動錯誤標(biāo)志，它是6個連續(xù)的顯性位。其他節(jié)點檢測到活動錯誤標(biāo)志后發(fā)送錯誤認可標(biāo)志，它由6個連續(xù)的隱性位組成。由于各個接收節(jié)點發(fā)現(xiàn)錯誤的時間可能不同，所以總線上實際的錯誤標(biāo)志可能由6~12個顯性位組成。

錯誤界定符由 8 個位的隱性位構(gòu)成。當(dāng)錯誤標(biāo)志發(fā)生后，每一個CAN 節(jié)點監(jiān)視總線，直至檢測到一個顯性電平的跳變。此時表示所有的節(jié)點已經(jīng)完成了錯誤標(biāo)志的發(fā)送，并開始發(fā)送8個隱性電平的界定符。

如下所示：

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主動錯誤標(biāo)志和被動錯誤標(biāo)志

 錯誤標(biāo)志包括主動錯誤標(biāo)志和被動錯誤標(biāo)志兩種。

• 主動錯誤標(biāo)志：處于主動錯誤狀態(tài)的單元檢測出錯誤時輸出的錯誤標(biāo)志，6 個位的顯性位；

• 被動錯誤標(biāo)志：處于被動錯誤狀態(tài)的單元檢測出錯誤時輸出的錯誤標(biāo)志，6 個位的隱性位。

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錯誤幀種類

錯誤幀共有 5 種，多種錯誤可能同時發(fā)生，種類如下所示：

• 位錯誤

• 填充錯誤

• CRC 錯誤

• 格式錯誤

• ACK 錯誤

錯誤的種類、錯誤的內(nèi)容、錯誤檢測幀和檢測單元如下表所示：

重點聊一聊位錯誤和格式錯誤。

位錯誤特性如下所示：

• 位錯誤由向總線上輸出數(shù)據(jù)幀、遙控幀、錯誤幀、過載幀的單元和輸出 ACK 的單元、輸出錯誤的單元來檢測；

• 在仲裁段輸出隱性電平，但檢測出顯性電平時，將被視為仲裁失利，而不是位錯誤；

• 在仲裁段作為填充位輸出隱性電平時，但檢測出顯性電平時，將不視為位錯誤，而是填充錯誤；

• 發(fā)送單元在 ACK 段輸出隱性電平，但檢測到顯性電平時，將被判斷為其它單元的 ACK 應(yīng)答，而非位錯誤；

• 輸出被動錯誤標(biāo)志（6 個位隱性位）但檢測出顯性電平時，將遵從錯誤標(biāo)志的結(jié)束條件，等待檢測出連續(xù)相同 6 個位的值（顯性或隱性），并不視為位錯誤。

格式錯誤特性如下所示：

• 即使接收單元檢測出 EOF（7 個位的隱性位）的最后一位（第 8 個位）為顯性電平，也不視為格式錯誤；

• 即使接收單元檢測出數(shù)據(jù)長度碼（DLC）中 9～15 的值時，也不視為格式錯誤。

發(fā)送單元發(fā)送完錯誤幀后，將再次發(fā)送數(shù)據(jù)幀或遙控幀，錯誤標(biāo)志輸出時序如下表所示：