CAN總線上傳輸?shù)男畔⒎Q為報文，當總線空閑時任何連接的單元都可以開始發(fā)送新的報文。

CAN通信是通過以下5種類型的幀進行的：

• 數(shù)據(jù)幀 

• 遙控幀 

• 錯誤幀 

• 過載幀 

• 幀間隔

另外，數(shù)據(jù)幀和遙控幀有標準格式和擴展格式兩種格式。標準格式有 11 個位的標識符（Identifier: 以下簡稱 ID）， 擴展格式有 29 個位的 ID。

各種幀的用途如下表所示：

近期打算寫5篇文章，分別詳細介紹這5種類型的CAN總線報文格式，本篇博文將詳細講解CAN幀間隔格式，創(chuàng)作不易，請各位朋友多多點贊、收藏、關(guān)注支持~

幀間隔是用于分隔數(shù)據(jù)幀和遙控幀的幀。數(shù)據(jù)幀和遙控幀可通過插入幀間隔將本幀與前面的任何幀（數(shù)據(jù)幀、遙控幀、錯誤幀、過載幀）分開，過載幀和錯誤幀前不能插入幀間隔。

幀間隔的構(gòu)成如下圖所示：

幀間隔由間隔段、總線空閑段和延遲傳送段組成，具體說明如下所示：

• 間隔段：間歇由3個隱性位構(gòu)成。在間歇期間，不允許任何節(jié)點發(fā)送數(shù)據(jù)幀或遠程幀。唯一可以執(zhí)行的操作是通報超載狀態(tài)；

• 總線空閑段：總線空閑時間長短不限?？偩€一經(jīng)確認處于空閑狀態(tài)，則任何節(jié)點都可以訪問總線來傳送信息。因另一幀正在傳送而延期發(fā)送的幀是從間歇之后的第一位開始送出的。通過對總線進行檢測，出現(xiàn)在總線空閑期間的顯性位將被認為是幀起始；

• 延遲傳送段：處于錯誤認可狀態(tài)的節(jié)點完成其發(fā)送動作后，在被允許發(fā)送下一幀以前，它要在間歇之后送出8個隱性位。如果間歇期間執(zhí)行了（由另一個節(jié)點引起的）發(fā)送動作，此節(jié)點將會變成正被發(fā)送的幀的接收器。