近期，波士頓動(dòng)力公司（Boston Dynamics）傾注了一些力量在制造能夠做商業(yè)用途的機(jī)器人，而另一方面，關(guān)于動(dòng)態(tài)人形機(jī)器人的發(fā)展也并沒(méi)有落下。在最新的視頻中，波士頓動(dòng)力公司展示了Atlas專(zhuān)注于感知和操縱的一些驚人的新功能，Atlas團(tuán)隊(duì)負(fù)責(zé)人回答了我們（作者，以下簡(jiǎn)稱(chēng)我）關(guān)于他們?nèi)绾螌?shí)現(xiàn)這一目標(biāo)的一些問(wèn)題。

這里的亮點(diǎn)之一是Atlas能夠動(dòng)態(tài)地移動(dòng)和與對(duì)象交互，尤其是與具有較大質(zhì)量的對(duì)象交互。舉著木板的快速旋轉(zhuǎn)180度是令人印象深刻的，因?yàn)锳tlas必須完成所有增加的動(dòng)力輸出。與旋轉(zhuǎn)的袋子投擲相同：當(dāng)機(jī)器人在半空中釋放袋子時(shí)，它的動(dòng)量就會(huì)發(fā)生變化，這需要在著陸時(shí)進(jìn)行補(bǔ)償。要把箱子推倒，必須靠過(guò)去，但同時(shí)需要小心，這樣Atlas就不會(huì)在推動(dòng)之后從平臺(tái)上摔下來(lái)。

雖然Atlas在這里展示的物理能力令人印象深刻，但這一演示也突出了要讓機(jī)器人以自主甚至半自主的方式發(fā)揮作用，還有多少工作要做。例如，環(huán)境改造是人類(lèi)一直在做的事情，但我們?cè)诤艽蟪潭壬弦蕾?lài)于我們對(duì)世界的了解來(lái)有效地做到這一點(diǎn)。我很確定Atlas沒(méi)有能力識(shí)別這樣的問(wèn)題，考慮需要進(jìn)行什么樣的修改才能使差距變得縮小，找到必要的資源，然后以人類(lèi)的方式自主進(jìn)行適當(dāng)?shù)男薷?。由此可以看到，在機(jī)器人能夠以富有成效的方式利用這些令人印象深刻的物理技能之前，在世界理解和推理方面還有很多工作要做。

這段視頻中還有很多內(nèi)容，波士頓動(dòng)力公司幫助我們整理了一些幕后解說(shuō)：

關(guān)于這一點(diǎn)，我們向波士頓動(dòng)力公司發(fā)送了幾個(gè)問(wèn)題，Atlas團(tuán)隊(duì)負(fù)責(zé)人Scott Kuindersma為我們進(jìn)行了解答。

Q

Atlas事先對(duì)它將要操縱的對(duì)象了解多少？這些知識(shí)對(duì)于現(xiàn)實(shí)世界的操縱有多重要？

Scott Kuindersma：這段視頻中，機(jī)器人有一張高級(jí)地圖，其中包括我們希望它去哪里，我們希望它拾取什么，以及它一路上應(yīng)該做什么特技。該地圖與真實(shí)環(huán)境的幾何匹配度不高；它是一個(gè)包含障礙模板和注釋動(dòng)作的近似描述，由機(jī)器人的感知系統(tǒng)在線調(diào)整。機(jī)器人具有離線計(jì)算的對(duì)象相關(guān)抓取目標(biāo)，模型預(yù)測(cè)控制器（MPC）可以訪問(wèn)近似質(zhì)量物體。

我們認(rèn)為，現(xiàn)實(shí)世界中的機(jī)器人同樣會(huì)利用關(guān)于其任務(wù)和環(huán)境的先驗(yàn)知識(shí)，但這些先驗(yàn)知識(shí)采用什么形式以及它們提供的信息量可能會(huì)因應(yīng)用程序而異，其中一些需求可能會(huì)與一些早期的商業(yè)應(yīng)用程序相一致，但我們也在構(gòu)建允許Atlas在頻譜上的其他點(diǎn)運(yùn)行的功能。

Q

Atlas的硬件功能是否經(jīng)常限制您使用Atlas的頻率？在這一點(diǎn)上，相對(duì)于改進(jìn)軟件，改進(jìn)硬件有多大區(qū)別？

Kuindersma：不經(jīng)常。當(dāng)我們偶爾花時(shí)間在inverted 540這樣得東西上時(shí)，我們是在故意突破界限。除了對(duì)我們來(lái)說(shuō)非常有趣和（希望）激勵(lì)他人之外，這些活動(dòng)幾乎總是結(jié)出持久的果實(shí)，并為我們提供了更強(qiáng)大的軟件來(lái)解決其他問(wèn)題。

我們的硬件和軟件團(tuán)隊(duì)之間的緊密結(jié)合，以及我們?cè)O(shè)計(jì)、迭代和相互學(xué)習(xí)的能力，是我們團(tuán)隊(duì)與眾不同的原因之一。這偶爾會(huì)導(dǎo)致硬件升級(jí)和重大重新設(shè)計(jì)的行為。但從軟件的角度來(lái)看，我們一直覺(jué)得自己只是在觸及Atlas的表面。

Q

你能詳細(xì)說(shuō)明一下你用來(lái)確保Atlas能夠成功執(zhí)行最后一個(gè)技巧而不會(huì)陷入困境的故障排除過(guò)程嗎？

Kuindersma：控制器通過(guò)使用機(jī)器人模型來(lái)預(yù)測(cè)和優(yōu)化其未來(lái)狀態(tài)。在這種情況下所做的改進(jìn)是對(duì)該模型的擴(kuò)展，包括了機(jī)器人四肢的幾何形狀和防止它們相交的約束。換句話說(shuō)，我們沒(méi)有專(zhuān)門(mén)調(diào)整這一行為以避免自碰撞，而是在控制器中添加了更多的模型細(xì)節(jié)，以使其更好地避免不可行的配置。這樣，Atlas的所有行為都會(huì)受益。

Q

關(guān)于視頻，您還可以與我們分享什么？

Kuindersma：一些有趣的事實(shí)：圍繞MPC和操縱的核心新技術(shù)是在今年開(kāi)發(fā)的，但我們?yōu)橐曨l繪制白板草圖和完成拍攝之間的時(shí)間是六周。2×12英寸平板的工具包投擲和旋轉(zhuǎn)跳躍是兩年前作為我們移動(dòng)工作的一部分創(chuàng)建的180跳躍行為的在線推廣?？刂破鬏斎氲奈ㄒ粎^(qū)別是對(duì)象模型和所需的對(duì)象運(yùn)動(dòng)。

盡管機(jī)器人對(duì)投擲力學(xué)有很好的理解，但真實(shí)世界的表現(xiàn)對(duì)釋放的精確時(shí)間以及釋放過(guò)程中袋子是否碰巧被手指夾住很敏感。這些細(xì)節(jié)并沒(méi)有被我們的模擬工具很好地表現(xiàn)出來(lái)，所以我們主要依靠硬件實(shí)驗(yàn)來(lái)改進(jìn)行為，直到每次都能奏效。

來(lái)源： IEEE電氣電子工程師