下面簡(jiǎn)單介紹一下擬合方法，為簡(jiǎn)便起見(jiàn)，選取三個(gè)待擬合的點(diǎn)。根據(jù)這三個(gè)點(diǎn)的特點(diǎn)，不妨分別稱(chēng)它們?yōu)槠鹗键c(diǎn)、轉(zhuǎn)折點(diǎn)和切換點(diǎn)，其中從起始點(diǎn)到轉(zhuǎn)折點(diǎn)之間要求快速加速，保證起動(dòng)速度;在轉(zhuǎn)折點(diǎn)之后曲線應(yīng)平緩，減小波動(dòng)以便于平穩(wěn)切換到自同步運(yùn)行，切換點(diǎn)的選取應(yīng)以能產(chǎn)生清晰的反電勢(shì)信號(hào)為準(zhǔn)。

　　根據(jù)調(diào)試實(shí)驗(yàn)，固定PWM占空比為15%，選取起始點(diǎn)、轉(zhuǎn)折點(diǎn)和切換點(diǎn)坐標(biāo)分別為(1，20)、(100，7.3)及(200，6)，括號(hào)中第一個(gè)元為換相次數(shù)N，單位為次;第二個(gè)元為換相時(shí)間間隔 ，單位為毫秒。擬合的冪函數(shù)曲線表達(dá)式如式(2)所示。
          

　　電容滯后換相的補(bǔ)償

　　由于反電勢(shì)過(guò)零檢測(cè)電路中存在濾波電容，這會(huì)導(dǎo)致自同步運(yùn)行階段檢測(cè)到的位置信號(hào)滯后于實(shí)際位置信號(hào)。為確保電機(jī)準(zhǔn)確換相，需計(jì)算出滯后時(shí)間并對(duì)其進(jìn)行補(bǔ)償。由反電勢(shì)過(guò)零檢測(cè)電路可得：
                (3) 

　　進(jìn)而計(jì)算出滯后的相角為：
          

　　式(3)和式(4)中f為反電勢(shì)信號(hào)頻率。利用定時(shí)器實(shí)時(shí)地測(cè)量相鄰兩個(gè)反電勢(shì)過(guò)零點(diǎn)的時(shí)間間隔，便可計(jì)算出f，進(jìn)而求出滯后角 進(jìn)行相位補(bǔ)償。

　　實(shí)驗(yàn)調(diào)試與分析

　　實(shí)驗(yàn)電機(jī)采用XXD2212型外轉(zhuǎn)子無(wú)刷直流電機(jī)，其額定電壓為12V，最高空載轉(zhuǎn)速為12000 r/min。螺旋槳采用GF1045高速槳。經(jīng)反復(fù)實(shí)驗(yàn)，電機(jī)可以成功帶載起動(dòng)。圖8是調(diào)節(jié)PWM占空比為30%時(shí)，用RIGOL DS5202型示波器測(cè)量的實(shí)驗(yàn)波形，其中通道1為A相端電壓波形，通道2為A相對(duì)應(yīng)的比較器輸出波形，可見(jiàn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)，調(diào)速性能良好。從圖中也可以看出，比較器提供的轉(zhuǎn)子位置信號(hào)略滯后于實(shí)際信號(hào)，驗(yàn)證了相位補(bǔ)償?shù)谋匾??！　?/p>

 

　　結(jié)束語(yǔ)

　　本文采用反電勢(shì)法設(shè)計(jì)了小型傾轉(zhuǎn)旋翼機(jī)無(wú)刷直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，完成了硬件電路以及軟件的設(shè)計(jì)調(diào)試。通過(guò)實(shí)驗(yàn)對(duì)電機(jī)起動(dòng)加速曲線進(jìn)行了擬合，并補(bǔ)償了濾波電容引起的相位滯后。調(diào)試結(jié)果表明，在負(fù)載為GF1045螺旋槳條件下，該驅(qū)動(dòng)器能驅(qū)動(dòng)XXD2212型無(wú)刷直流電機(jī)可靠起動(dòng)，并能實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)調(diào)速，滿(mǎn)足旋翼機(jī)的設(shè)計(jì)要求。

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