基于DSP的穩(wěn)定平臺(tái)設(shè)計(jì)
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橫搖調(diào)整及縱搖調(diào)整在一個(gè)周期內(nèi)完成相應(yīng)的平臺(tái)姿態(tài)調(diào)整之后，因等待定時(shí)中斷發(fā)送的消息郵箱而掛起，待下一個(gè)消息到來之后再一次對(duì)平臺(tái)姿態(tài)進(jìn)行周期性的調(diào)整，保持平臺(tái)在周期范圍內(nèi)的穩(wěn)定。系統(tǒng)中數(shù)據(jù)采集與處理的部分關(guān)鍵代碼如下所示。
自適應(yīng)PID控制程序?qū)崿F(xiàn)流程圖如圖4所示。本文引用地址：http://cafeforensic.com/article/149689.htm
4 結(jié)語
本文通過嵌入式控制系統(tǒng)的搭建，實(shí)現(xiàn)了穩(wěn)定平臺(tái)隔離海水運(yùn)動(dòng)的目的。該穩(wěn)定平臺(tái)以DSP TMS320F28335為核心微處理器，使用多傳感器測量技術(shù)，對(duì)兩自由度上實(shí)行模糊自適應(yīng)PID控制，并通過架設(shè)嵌入式操作系統(tǒng)μC／OS-Ⅱ來管理并行橫搖及縱搖任務(wù)，通過搖擺臺(tái)的模擬實(shí)驗(yàn)，該穩(wěn)定平臺(tái)在穩(wěn)定性上達(dá)到了預(yù)期的要求。
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評(píng)論