隨著現(xiàn)場可編程門陣列的廣泛應(yīng)用，對其進(jìn)行靈活的重新配置的研究也越來越多。目前絕大多數(shù)FPGA都是基于查找表LUT（Look UP Table）的技術(shù)，采用SRAM工藝生產(chǎn)。這種工藝的FPGA有兩層結(jié)構(gòu)，上層為配置存儲器，下層是硬件邏輯層。通過上層配置信息控制硬件層門電路的通斷，改變芯片內(nèi)基本邏輯塊的布線，從而形成特定的功能。這種架構(gòu)為動態(tài)重構(gòu)技術(shù)實現(xiàn)提供了可能。一個FPGA大型數(shù)字系統(tǒng)總是由很多功能模塊組合而成，這樣各個系統(tǒng)模塊的激活狀態(tài)就可能在時間軸上產(chǎn)生分離，時間上分離的模塊就可以共用一個硬件邏輯區(qū)，根據(jù)需要對這個邏輯區(qū)動態(tài)地改變配置，實現(xiàn)不同的功能，這就是局部動態(tài)重構(gòu)［1］。FPGA的動態(tài)重構(gòu)使其應(yīng)用更加靈活，減少了硬件的資源消耗，縮短了開發(fā)周期。但是對一些特殊場合，如深海數(shù)據(jù)采集或機器人野外勘探，開發(fā)者可以為某個系統(tǒng)模塊設(shè)計幾個功能，設(shè)備在自主運行過程中根據(jù)需要選擇相應(yīng)的配置數(shù)據(jù)進(jìn)行配置。如果遇到特殊環(huán)境，事先設(shè)計的功能有可能不適合工作要求，需要增加新的功能。在目前硬件進(jìn)化技術(shù)還無法進(jìn)行實際應(yīng)用的情況下，本文設(shè)計了一種遠(yuǎn)程動態(tài)重構(gòu)的系統(tǒng)來解決上述問題。

　　1 遠(yuǎn)程動態(tài)重構(gòu)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)

　　遠(yuǎn)程動態(tài)重構(gòu)系統(tǒng)有PowerPC處理器和89C54微控制器兩個核心。VirtexII-Pro FPGA內(nèi)部集成有2個PowerPC405嵌入式處理器［2］，本文系統(tǒng)使用其中一個，實現(xiàn)對動態(tài)重構(gòu)進(jìn)行控制和調(diào)配。FPGA內(nèi)部用于對局部重構(gòu)區(qū)域PRR進(jìn)行重新配置的硬件模塊有3個，分別是嵌入式內(nèi)核PowerPC、系統(tǒng)高級配置環(huán)境System ACE和內(nèi)部配置訪問通道ICAP。System ACE是一種在系統(tǒng)編程的高級配置解決方案，它提供CF（Compact Flash）、MPU和Test JTAG等多個接口，本系統(tǒng)采用CF卡作為配置數(shù)據(jù)的來源，可以更方便地改變和存儲配置數(shù)據(jù)。ICAP的主要作用就是按照特定時序?qū)⑴渲脭?shù)據(jù)重新配置到PRR中［3］。

　　遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)傳輸通過外接控制器89C54完成，一方面控制器要通過UART接口接收GSM模塊TC35傳來的數(shù)據(jù)；另一方面要把接收到的配置數(shù)據(jù)寫入CF卡中，以供FPGA系統(tǒng)讀取。

　　System ACE和89C54控制器共用CF卡的控制接口。為避免互相影響，本系使用多路復(fù)用器將CF卡端口做分時復(fù)用處理，即配置過程中與System ACE連接，而數(shù)據(jù)傳輸存儲過程中與89C54進(jìn)行連接。遠(yuǎn)程動態(tài)重構(gòu)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1所示。

2 遠(yuǎn)程動態(tài)重構(gòu)的本地準(zhǔn)備

　　以機械手臂的控制為例，采用PID控制、模糊控制和備用三種控制方案，每個控制算法經(jīng)過驗證綜合生成獨立的bit流模塊。這三個模塊共用一個可重構(gòu)的區(qū)域PRregion，根據(jù)具體情況，選用最適合的算法模塊，動態(tài)地配置重構(gòu)區(qū)域來控制機械手臂，其他靜態(tài)邏輯區(qū)域則仍然正常運行。這樣不僅提高了系統(tǒng)的靈活性，而且節(jié)省了配置時間、減少了不必要的消耗。FPGA的設(shè)計流程一般包括設(shè)計、仿真、綜合、實現(xiàn)過程，本文根據(jù)系統(tǒng)自身結(jié)構(gòu)提出如圖2所示的設(shè)計流程。

　　FPGA重構(gòu)系統(tǒng)綜合使用EDK（Embedded Development Kit）、ISE和PlanAhead多種工具平臺，采用分層化設(shè)計，以簡化設(shè)計過程。其過程如下：

　?。?）利用嵌入式開發(fā)工具EDK設(shè)計一個基于PowerPC405的嵌入式控制系統(tǒng)［4］，添加SystemACE_CompactFlash外設(shè)以支持從CF卡配置FPGA；添加IP核opb_hwicap以支持嵌入式內(nèi)核通過ICAP讀取配置數(shù)據(jù)動態(tài)地配置FPGA。

　?。?）EDK包含有軟件開發(fā)工具SDK，因此利用SDK對PowerPC405進(jìn)行軟件編程和調(diào)試，最終生成應(yīng)用程序二進(jìn)制executable.elf文件；利用EDK外設(shè)創(chuàng)建向?qū)?，?chuàng)建多個控制算法IP模塊，在各自的VHDL文件中編寫相應(yīng)的算法；使用ISE工具對多個算法模塊進(jìn)行綜合、創(chuàng)建頂層模塊、實例化嵌入式系統(tǒng)和算法模塊。綜合產(chǎn)生top網(wǎng)表文件。

　?。?）創(chuàng)建PlanAhead工程，使用以上產(chǎn)生的網(wǎng)表文件和約束文件進(jìn)行布局布線。其中最重要的是將算法模塊設(shè)置為可重構(gòu)模塊，對其進(jìn)行嚴(yán)格的區(qū)域約束［5］，其約束代碼如下：

　　AREA_GROUP “AL_PRregion” RANGE = SLICE_（minX）（minY）：SLICE_（maxX）（maxY）

　　AREA_GROUP “AL_PRregion” RANGE = RAMB16_（minX）（minY）：RAMB16（maxX）（maxY）

　　在PlanAhead工具中可以通過可視化方法進(jìn)行區(qū)域約束，既直觀又簡單。可重構(gòu)模塊在運行過程中如果需要實現(xiàn)不同的控制算法，則需要在重構(gòu)區(qū)中添加所有算法模塊綜合生成的網(wǎng)表文件、使用PR Assemble命令生成多個不同的算法bit流文件。除了動態(tài)bit流文件外，PlanAhead還會產(chǎn)生一個靜態(tài)完整的bit流文件static_full.bit?？蓤?zhí)行以下兩個命令生成ace配置文件：

　　（1）data2mem -bm implementation/system_stub_bd -bt implementation/static_full.bit -bd TestApp/executable.elf tag ppc310_0 –o b implementation/static.bit。

　?。?）xmd -tcl genace.tcl -jprog -target ppc_hw -hw implementation/static.bit -elf TestApp/executable.elf -board ml310 -ace system.ace。

3 遠(yuǎn)程動態(tài)重構(gòu)的實現(xiàn)

　　經(jīng)過動態(tài)重構(gòu)本地準(zhǔn)備之后，得到如表1所示的CF卡配置文件列表。設(shè)置保留模塊，是為了給新的控制算法保留一個接口（以一個空文件存儲在CF卡中）。

　　傳統(tǒng)的本地重構(gòu)設(shè)計完成后，針對重構(gòu)區(qū)域會得到幾個不同的配置文件，如針對機械臂控制算法重構(gòu)區(qū)得到兩個初期設(shè)計的控制算法配置文件。在實際運行過程中，有些環(huán)境只需PID控制就可滿足要求，而有些環(huán)境采用模糊控制更合適。如果采用這兩種控制方法都不能滿足工作要求時，必然要對初期設(shè)計進(jìn)行升級，對復(fù)雜危險的工作現(xiàn)場進(jìn)行遠(yuǎn)程動態(tài)重構(gòu)。

　　本文提出的設(shè)計方法是：GSM模塊作為遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)傳輸工具，與89C54單片機通過UART端口連接，單片機接收到一個扇區(qū)512 B的數(shù)據(jù)寫入CF卡reserved.bit文件中。GSM模塊采用西門子公司的TC35模塊，它支持AT指令，由89C54發(fā)送AT指令A(yù)SCI碼對TC35進(jìn)行控制［5］。本設(shè)計主要涉及到的AT指令如表2所示，TC35以串行模式與89C54進(jìn)行通信。

　　CF卡必須格式化成FAT16格式才能用于FPGA的配置文件存儲。FAT格式磁盤必須一次性對一個扇區(qū)進(jìn)行操作，所以單片機必須從TC35接收滿512 B的數(shù)據(jù)才可以對CF卡進(jìn)行寫操作。FPGA配置完成之后CF卡處于閑置狀態(tài)，通過多路復(fù)用器將CF卡與外接控制器連接以完成對.bit文件的讀寫操作。單片機對CF卡進(jìn)行操作本質(zhì)就是對FAT文件系統(tǒng)的讀寫。