摘要：無線通信系統(tǒng)是足球機(jī)器人閉環(huán)控制系統(tǒng)的一個重要組成部分，上位機(jī)與機(jī)器人小車的通信通過無線通信模塊來實現(xiàn)。提出一種基于PTR6000的足球機(jī)器人無線通信系統(tǒng)方案，包括發(fā)射器和接收器的硬件和軟件的設(shè)計及實現(xiàn)，有效地提高了通信系統(tǒng)的性能，為足球機(jī)器人系統(tǒng)提供了一個高效可靠的通信平臺。
關(guān)鍵詞：足球機(jī)器人；無線通信；PTR6000；DSP2407

0 引言
小型機(jī)器人足球融合機(jī)械設(shè)計、自動控制、無線通信、圖像識別、智能體設(shè)計等多項技術(shù)，已成為機(jī)器人研究領(lǐng)域中的一個十分引人注目的熱點。機(jī)器人足球比賽系統(tǒng)是一個閉環(huán)控制系統(tǒng)，它一般由決策、機(jī)器人小車、視覺和無線通信四個子系統(tǒng)組成。其中，無線通信系統(tǒng)是銜接主機(jī)和底層機(jī)器人之間聯(lián)系的不可缺少的一環(huán)，其主要任務(wù)是將決策系統(tǒng)的控制命令實時準(zhǔn)確地傳送給每個機(jī)器人，機(jī)器人按照決策系統(tǒng)的指令做出相應(yīng)的動作，其通信性能好壞，將嚴(yán)重影響機(jī)器人的運動和比賽的順利進(jìn)行。由于機(jī)器人足球比賽是一個動態(tài)、快速的實時系統(tǒng)，要求無線通信系統(tǒng)有較高的通信速率、穩(wěn)定性和抗干擾性。另外，通信模塊的大小也要適應(yīng)足球機(jī)器人小車小型化的要求。因而，開發(fā)出通信速率高、集成度好、可靠性高、抗干擾能力強(qiáng)的無線通信系統(tǒng)對于贏得比賽具有重要的意義。本文為提高通信系統(tǒng)的性能，設(shè)計開發(fā)了一種基于PTR6000的高速無線通信系統(tǒng)。

1 足球機(jī)器人無線通信機(jī)理及通信硬件的選用
根據(jù)比賽規(guī)則，主機(jī)和機(jī)器人小車之間的通信采用無線方式，且兩支球隊的無線頻道不同。無線通信系統(tǒng)負(fù)責(zé)將主機(jī)決策機(jī)構(gòu)形成的控制命令通過計算機(jī)控制串行數(shù)據(jù)輸出至無線發(fā)射器，經(jīng)調(diào)制后發(fā)射出去，機(jī)器人小車上的接收模塊解調(diào)出無線信號上所載的命令信息，然后傳送給車載微處理器進(jìn)一步處理，各機(jī)器人必須根據(jù)自身的程序去篩選屬于自己的命令信息。
作為無線通信的空中接口，通信芯片的選型會直接影響到系統(tǒng)通信的高效性和可靠性。根據(jù)本系統(tǒng)對無線通信裝置提出的頻率可選、通信速率高、性能可靠、體積小等要求，本系統(tǒng)選定挪威Nordic公司nRF2401芯片的PTR6000模塊作為無線數(shù)據(jù)收發(fā)模塊。其工作在全球開發(fā)的2．4 GHz ISM頻段，通信速率高達(dá)2 Mb／s，有125個頻道，滿足多頻及跳頻需要；另外半雙工無線收發(fā)一體，因而通信方式比較靈活；體積小，所需外圍元件少，接口電路簡單，因此特別適合于足球機(jī)器人小型化的要求；可直接連接單片機(jī)串口，也可接PC機(jī)RS 232串口，軟件編程非常方便；抗干擾能力強(qiáng)；功耗小。

2 無線通信系統(tǒng)硬件電路的設(shè)計
2．1 發(fā)射器的設(shè)計
在無線發(fā)射器中，核心部件采用了AT89LS52單片機(jī)和PTR6000的超高頻無線收發(fā)模塊，配合電平轉(zhuǎn)換電路及邏輯電路而成，其電路圖如圖1所示。從圖中可以看出，AT89LS52的RXD口接收來自PC機(jī)的數(shù)據(jù)信號，通過對PTR6000的初始化，使它工作在發(fā)射狀態(tài)，ShockBurst模式定義數(shù)據(jù)包格式，同時通過CE，CLK和DATA三線接口將數(shù)據(jù)發(fā)射出去，實現(xiàn)數(shù)據(jù)的發(fā)送。

由于PC機(jī)串口采用RS 232電平，而無線通信模塊PTR6000以及單片機(jī)AT89LS52均使用TTL／CMOS電平，所以要進(jìn)行電平轉(zhuǎn)換。本系統(tǒng)中采用MAX232芯片，它是一種電平轉(zhuǎn)換芯片，可以將TTL轉(zhuǎn)換為RS 232，或?qū)S 232轉(zhuǎn)換為TTL，能滿足單片機(jī)或普通計算機(jī)的通信電平轉(zhuǎn)換要求。