基于COMX的機器人伺服控制器設計
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3 軟件設計
3．1 軟件結構
基于COMX的伺服控制器的軟件框架如圖4所示。伺服系統(tǒng)的主控芯片是STM32，在軟件上采用了ST公司開發(fā)的底層固件庫來操作硬件接口。在本系統(tǒng)中，主要有RS485通信模塊、COMX驅動模塊、A／D轉換模塊、D／A轉換模塊以及I／O模塊。系統(tǒng)中通過COMX來實現(xiàn)EtherCAT通信，采用RS485來控制SR518舵機，同時采用這些模塊的API來構建伺服驅動的應用程序。本文引用地址：http://cafeforensic.com/article/159683.htm
3．2 COMX驅動設計
COMX驅動的執(zhí)行流程，在硬件電路連接好的前提下，主要任務是寄存器的配置及通信流程的控制。首先，要配置STM32的相關引腳，將與COMX相關的數據線、地址線、片選線和讀寫信號線全部設置成復用推挽輸出模式；然后，設置FSMC的相關寄存器，配置FSMC時鐘、時序邏輯、讀寫模式、數據寬度等；接著，就是COMX啟動檢測階段，由于COMX是獨立網卡，內部有獨立的系統(tǒng)，只有在它內部系統(tǒng)運行就緒后才能正常通信，這就需要檢測COMX提供的一些標志寄存器的相關位，以此來判斷內部系統(tǒng)的狀態(tài)；最后，等COMX一切就緒后就可以正常通信，執(zhí)行讀寫操作。
COMX是獨立的網卡設備，通過加載不同的固件程序，來實現(xiàn)各種實時以太網通信協(xié)議，本系統(tǒng)中使用的是EtherCAT從站協(xié)議。在COMX使用之前，要保證固件程序下載到Flash中，同時配置文件也要保存在Flash中。
COMX上電啟動時，會自動加載運行固件，并讀取配置文件。下載固件時要使用赫優(yōu)訊公司配套的PCI板卡和cifX Test軟件工具，配置文件的下載需要用SYCON．net工具，具體步驟可以查看參考文獻。當固件程序和配置文件下載完畢后，就可以使用COMX網卡了。
3．3 COMX讀寫操作實現(xiàn)
COMX讀寫模式是基于緩沖的握手方式，在DPM中，主機和netX500系統(tǒng)通過握手標記來劃分DPM的數據讀寫權限，這些握手標記在握手通道中。每個通道都有一對CMD和ACK標記位，當這兩個標記位相同時，主機可以寫相應的DPM區(qū)域；當不同時，主機可以讀相應的DPM區(qū)域。COMX發(fā)送數據的過程如圖5所示。
根據以上分析過程，可以設計出COMX發(fā)送數據的驅動程序，其執(zhí)行流程如圖6所示。
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