基于PLC的攤鋪機行走控制系統(tǒng)糾偏算法研究
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常規(guī)PID控制的差分方程：
式中：u(k)為第k個采樣時刻控制器的輸出：e (k)為第k個采樣時刻的偏差值，Kp、Ki、Kd分別為為比例增益、積分系數(shù)和微分系數(shù)。
其增量式控制算法為：
本文采用增量式PID控制算法以提高控制性能。在進行軟件編程前，必須對Kp、Ki、Kd進行初始化，因此應對PID參數(shù)進行預整定。PID參數(shù)的整定比較成熟的方法有臨界靈敏度法、擴充響應曲線法、Z-N法等等。本文利用Z-N法確定了一組PID參數(shù)Kp、Ki、Kd分別為0．4、0．0 3、0．2。實際應用中可結(jié)合具體情況反復整定并進行實驗，確定一組較滿意的控制參數(shù)。
2．2 自適應模糊PID控制
2．2．1 模糊PID控制器的結(jié)構(gòu)
自適應模糊PID控制器是以誤差e和誤差變化率ec作為輸入，可以滿足不同時刻誤差e和誤差變化率ec對PID參數(shù)整定的要求。利用模糊控制規(guī)則對PID參數(shù)進行整定，便構(gòu)成了自適應模糊PID控制器。自適應模糊PID控制器的原理圖見圖3。本文引用地址：http://cafeforensic.com/article/160998.htm
PID參數(shù)模糊自整定是找出PID三個參數(shù)與誤差e(k)和誤差變化率ec(k)之間的模糊關系，在運行中通過不斷檢測，根據(jù)模糊控制原理來對3個參數(shù)進行在線修改，以滿足不同e(k)和ec(k)對控制參數(shù)的不同要求，從而使被控對象有良好的動態(tài)、靜態(tài)性能。PID參數(shù)的整定必須考慮到在不同時刻三個參數(shù)的作用及相互之間的關系。
2．2．2 模糊控制規(guī)則設計
選擇E與EC作為攤鋪機行駛速度偏差e及速度偏差變化率ec的輸入語青變量，輸出語言變量選擇KP、KI、KD，也就是參數(shù)Kp、Ki、Kd相應的語言變量。利用{負大、負小、零、正小、正大}={NB、NS、ZE、PS、PB}五個模糊狀態(tài)描述語言變量E、EC、KP、KI、KD。
我國瀝青混凝土攤鋪機作業(yè)攤鋪速度一般情況下≤6m／min，此處確定速度偏差e的基本域為[-0．6，0．6]，利用擴充響應曲線法求出的PID整定參數(shù)可以確定Kp、Ki、Kd的大致變化范圍，Kp變化范圍為[0．2，0．8]，Ki變化范圍為[0．01，0．07]，Kd變化范圍為[0．2，0．6](根據(jù)控制周期的不同，PID控制參數(shù)的取值范圍就會不同)。語言變量的隸屬度賦值表如表1，2。
模糊自整定PID是在PID算法的基礎上，通過計算當前系統(tǒng)誤差e和誤差變化率ec，利用模糊規(guī)則進行模糊推理，查詢模糊矩陣表進行參數(shù)調(diào)整。
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