根據(jù)上述模糊控制規(guī)則，應(yīng)用模糊推理的合成規(guī)則離線計(jì)算出模糊控制器的輸出，也就是PID參數(shù)Kp、Ki和Kd的校正量△Kp、△Ki和△Kd，得到△Kp、△Ki和△Kd的查詢(xún)表。實(shí)時(shí)控制時(shí)，首先根據(jù)e和ec的量化值直接從離線獲得的查詢(xún)表中查出校正量△Kp、△Ki和△Kd的量化值，再通過(guò)解模糊處理，得到△Kp、△Ki和△Kd的精確值，最后把它們和PID參數(shù)的基值Kp0、Ki0和Kd0按式(5)分別相加，得到在該狀態(tài)下對(duì)電磁閥實(shí)施控制所對(duì)應(yīng)的最優(yōu)參數(shù)Kp、Ki和Kd，然后按PID控制算法繼續(xù)進(jìn)行運(yùn)算及控制。
Kp=Kp0+△Kp
Ki=Ki0+△Ki (5)
Kd=Kd0+△Kd
在運(yùn)行過(guò)程中，控制系統(tǒng)通過(guò)對(duì)模糊邏輯規(guī)則的結(jié)果處理、查表和運(yùn)算，完成對(duì)PID參數(shù)的自校正。

3 左右履帶里程差控制策略
本文采用模糊PID控制，同時(shí)引入左有履帶里程差糾偏環(huán)。將左馬達(dá)的速度作為反饋值與左馬達(dá)的設(shè)定速度值進(jìn)行比較，同時(shí)將右馬達(dá)的速度值作為反饋值與有馬達(dá)的設(shè)定速度值進(jìn)行比較，分別通過(guò)模糊PID調(diào)節(jié)器獨(dú)立控制左右馬達(dá)的轉(zhuǎn)速，使其與設(shè)定值相同，這是控制的核心部分。再將左、右履帶行駛里程的差值作為反饋值并以追蹤零為目標(biāo)通過(guò)比例調(diào)節(jié)器形成控制量，對(duì)其中一個(gè)馬達(dá)的速度設(shè)定做調(diào)整，形成糾偏環(huán)，這是控制的輔助部分。控制框架結(jié)構(gòu)示意圖如圖4。