1）z^－N：周期延時(shí)環(huán)節(jié)，延時(shí)一個(gè)基波周期（工頻周期），使周期誤差從下一個(gè)周期開(kāi)始校正，同時(shí)使超前環(huán)節(jié)的設(shè)置成為可能。

2）Q(z)：為克服對(duì)象模型不精確，增強(qiáng)系統(tǒng)的穩(wěn)定性而設(shè)置的低通濾波器或小于1的常數(shù)。

3）S(z)：補(bǔ)償器，用于修正SPWM逆變器模型的幅頻特性曲線，使之適合重復(fù)控制的要求。

4）z^K：時(shí)間超前環(huán)節(jié)，補(bǔ)償由于S(z)和SPWM逆變器產(chǎn)生的時(shí)間延遲。

5）K_r：重復(fù)控制器的增益，決定了重復(fù)控制器的輸出U_r的幅度，同時(shí)K_r的取值直接影響了重復(fù)控制器的穩(wěn)定性，一般取一個(gè)小于1的常數(shù)，以保證系統(tǒng)的穩(wěn)定。

6）P(z)：SPWM逆變器的簡(jiǎn)化離散數(shù)學(xué)模型。

令：

H(z)=Q(z)－P(z)K_rS(z)z^k (2)

對(duì)應(yīng)于頻域的表達(dá)式為：

H(e^jωTs)=Q(e^jωTs)－e^jωkTsK_rS(e^jωTs)P(e^jωTs) (3)

很明顯，閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件是^[4]：

|H(e^jωTs)|1 (4)

Q(e^jωTs)通常是一個(gè)接近于1的常數(shù)，或者是一個(gè)低通濾波器。在重復(fù)控制器的作用下，逆變器的輸出電壓的諧波幅度由下式?jīng)Q定：

|e(e^jωTs)|=|r(e^jωTs)|＋|d(e^jωTs)| （5）

從上式可以看出，穩(wěn)定狀態(tài)下，參考跟蹤誤差|r(e^jωTs)|和重復(fù)控制中的周期性擾動(dòng)誤差|d(e^jωTs)|被衰減到原來(lái)的倍。因此，反映了重復(fù)控制系統(tǒng)的諧波抑制能力，定義它為諧波抑制因子。

4 重復(fù)控制器的設(shè)計(jì)

重復(fù)控制器的設(shè)計(jì)首先要保證系統(tǒng)的穩(wěn)定性，然后才是考慮如何減小系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差，抑制逆變器輸出電壓的諧波^[5]。在UPS系統(tǒng)中，輸出電壓的諧波主要集中在中低頻段，因此在進(jìn)行重復(fù)控制器的設(shè)計(jì)時(shí)，只考慮中低頻段系統(tǒng)的諧波抑制，在系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析時(shí)兼顧高頻段即可。下面給出了一種重復(fù)控制器的設(shè)計(jì)方法：

1）確定周期延時(shí)系數(shù)N

輸出電壓的采樣周期為T_s，則一個(gè)周期內(nèi)的采樣次數(shù)即延時(shí)系數(shù)N=T/T_s。

2）逆變器的簡(jiǎn)化離散數(shù)學(xué)模型P(z)

逆變器的數(shù)學(xué)模型可以有兩種方法，第一種是實(shí)驗(yàn)的方法^[5]描出逆變器的幅頻特性曲線，通過(guò)軟件擬合后得到模型。另一種是忽略開(kāi)關(guān)器件，只考慮LC濾波器和寄生電阻的二階模型。

3）補(bǔ)償環(huán)節(jié)Q(z)

前面已經(jīng)提到，Q(z)通常是一個(gè)接近于1的常數(shù)，或者是一個(gè)低通濾波器，設(shè)計(jì)中取Q(z)=0.95。

4）逆變器模型幅頻特性補(bǔ)償器S(z)

S(z)實(shí)際上是由S₁(z)和S₂(z)復(fù)合而成的。由于逆變器的LC濾波器在諧振頻率點(diǎn)上增益很大（如果沒(méi)有阻尼，則為無(wú)窮大），通過(guò)S(z)的補(bǔ)償，希望頻率從0到諧振點(diǎn)的增益接近于0dB，通過(guò)諧振點(diǎn)之后，增益大大減小。S₁(z)通常采用梳狀濾波器，這樣沒(méi)有相位延遲。S₂(z)通常采用一個(gè)剪切頻率等于LC諧振頻率的二階低通濾波器，通常可借助MATLAB進(jìn)行設(shè)計(jì)。

5 復(fù)合控制方法

UPS逆變器采用重復(fù)控制技術(shù)，在線性和非線性負(fù)載下均可以獲得良好的靜態(tài)特性，但是由于重復(fù)控制延時(shí)1個(gè)工頻周期的控制特點(diǎn)，使得單獨(dú)使用重復(fù)控制的UPS逆變器動(dòng)態(tài)特性極差，基本上無(wú)法滿足UPS逆變器的各項(xiàng)指標(biāo)，因此本文提出了雙環(huán)PI控制和重復(fù)控制相結(jié)合的復(fù)合控制方法。圖4是這種復(fù)合控制方法的結(jié)構(gòu)框圖。圖中左上角虛線框內(nèi)的控制器為離散重復(fù)控制器，主要用來(lái)消除輸出電壓周期性的跟蹤誤差，減小UPS逆變器在整流橋負(fù)載下的輸出電壓畸變。雙環(huán)PI控制器主要是對(duì)輸出電壓跟蹤誤差進(jìn)行實(shí)時(shí)的控制，減小不確定的干擾造成的輸出電壓畸變。

圖4 雙環(huán)PI和重復(fù)控制的復(fù)合控制框圖

上述復(fù)合控制的結(jié)構(gòu)實(shí)際上是一種并聯(lián)的結(jié)構(gòu)，重復(fù)控制器的輸入為電壓誤差信號(hào)，輸出為電壓控制信號(hào)；雙環(huán)PI控制器的輸入為電壓誤差信號(hào)和電感電流信號(hào)，雙環(huán)控制器的輸出和重復(fù)控制器的輸出相加之后再輸入比較器，產(chǎn)生逆變橋的門極脈沖。兩種控制方法的結(jié)合，一方面，當(dāng)系統(tǒng)處在穩(wěn)態(tài)時(shí)，重復(fù)控制器起主要的調(diào)節(jié)作用，使得穩(wěn)態(tài)下輸出電壓能很好地跟蹤參考正弦波。另一方面，當(dāng)系統(tǒng)出現(xiàn)比較大的瞬態(tài)干擾時(shí)，雙環(huán)PI控制會(huì)起到比較大的作用，調(diào)節(jié)輸出電壓，使跟蹤誤差迅速減小。

圖5為MATLAB的SIMULINK工具箱下的仿真結(jié)果，圖5（a）為雙環(huán)控制，圖5（b）復(fù)合控制。可以很明顯得看到，采用復(fù)合控制的UPS逆變器的輸出波形的畸變已經(jīng)變得很小。

（a）雙環(huán)控制