圖3是Y軸伺服放大器控制伺服電機帶動操作臺進入入料點的參數(shù)設(shè)定窗口。程序段號為11，工作模式選擇位置模式中的絕對位置運動方式(設(shè)備狀態(tài)字60400010設(shè)定為0X003F)，最大速度、加速度、減速以及目標位置值分別設(shè)定為30 000、160 000、16 000和40 000。
ED200伺服提供的觸發(fā)程序段的控制事件有輸入端口的邊沿信號觸發(fā)、內(nèi)部編程設(shè)定的定時器時間到、兩個數(shù)值的比較結(jié)果為真、目標位置到達等，一些事件可以重復(fù)定義，所以一段程序可以執(zhí)行一次也可以執(zhí)行多次。同時，在一個程序段內(nèi)又可以調(diào)用另外一個程序段。
在EC02WlN軟件的數(shù)字輸入窗口可以設(shè)定ED200數(shù)字輸入端口DINl～DIN8的邊沿信號所對應(yīng)的程序段，實現(xiàn)從輸入口調(diào)用內(nèi)部程序段的功能。設(shè)計中ED200數(shù)字輸入端口的信號由PLC提供，這樣就可以通過PIC間接對伺服電機進行控制。

光纖連接器插針體研磨的一個完整的單周期工序包括入料、研磨、出料以及伺服定位等操作，圖4為系統(tǒng)的軟件流程圖。其中，定位部分主要由ED200伺服放大器內(nèi)部順序編程控制，并且通過PLC信號觸發(fā)程序段。研磨機整機系統(tǒng)由PLC編程控制，PLC采用梯形圖編程方法。
ED200支持兩線(半雙工)和4線(全雙工)的RS485通訊。PLC的通訊擴展模塊FX2N-485-BD與ED200進行RS485通訊，可以實現(xiàn)兩者間的數(shù)據(jù)交換。PLC程序采用梯形圖編寫，傳輸數(shù)據(jù)的地址及字節(jié)數(shù)用RS串行通訊指令設(shè)定。接入觸摸屏后，通過觸摸屏的數(shù)據(jù)輸入窗口可以修改ED200內(nèi)部程序段的目標位置值。

3 軟件調(diào)試
ECO2WIN帶有示波器功能，用來以動態(tài)曲線方式監(jiān)控運行參數(shù)(如速度、位置和電流等)，示波器對判斷電機的運動狀態(tài)和調(diào)節(jié)性能有著非常重要的作用，可以直觀地觀察電機的過沖、過載以及速度平穩(wěn)性。圖5為A軸電機速度和位置的監(jiān)控曲線。從圖5中可以看出，A軸電機轉(zhuǎn)動的最大速度為10 000 inc／s，最大位移為4 000 inc，工作模式為-1，通道l設(shè)定為“Actual position”，為速度曲線。通道2設(shè)定為“Ac-tual velocity”，為位移曲線。

4 結(jié)束語
光纖連接器插針體端面加工屬于高精密研磨，對研磨機伺服控制系統(tǒng)的定位精度提出了極高要求。本設(shè)計將ED200伺服驅(qū)動器、PLC和觸摸屏運用于光纖連接器研磨機伺服控制系統(tǒng)中，極大地提高了光纖連接器研磨效率。設(shè)計選用ED200伺服放大器，編程簡單，便于PLC控制。此外，利用通訊擴展模塊建立了PLC與ED200間的RS485通訊，系統(tǒng)控制參數(shù)可通過觸摸屏修改，靈活方便。實際結(jié)果表明，該系統(tǒng)應(yīng)用于光纖連機器研磨機后，整機系統(tǒng)性能更加穩(wěn)定、定位精度高，并且易于操作，提高了生產(chǎn)效率。