3 系統(tǒng)參數(shù)的優(yōu)化設(shè)計
采用改進型重復(fù)控制完整系統(tǒng)框圖如圖7所示。它以直接重復(fù)控制為原型，采用改進型內(nèi)模，同時加入電感電流負反饋內(nèi)環(huán)的結(jié)構(gòu)。

圖7中各參數(shù)參考傳統(tǒng)重復(fù)控制器命名，忽略干擾，完整系統(tǒng)的閉環(huán)系統(tǒng)輸入到誤差的傳遞函數(shù)為：

設(shè)計方法同傳統(tǒng)重復(fù)控制，即：
(1)確定一個周期內(nèi)的采樣次數(shù)，決定N；
(2)為簡單起見，選取Q(z)=0．95；
(3)對逆變器進行建模，適當(dāng)選取電感電流負反饋系數(shù)Ki，建立等效逆變器模型GPC；
(4)設(shè)計能產(chǎn)生同GPC對消的補償器S(z)，滿足穩(wěn)定性要求式(5)。由于諧振峰值已經(jīng)降低，無需設(shè)計Notch濾波器，而S(z)在設(shè)計時截止頻率可以提高，可以看出S可以提供更快的高頻衰減；
(5)根據(jù)S(z)和GPC(z)所產(chǎn)生的相移，設(shè)計相位補償zk；
(6)調(diào)整開環(huán)增益Kr以獲得最佳控制效果。

4 結(jié) 語
由于重復(fù)控制本身具有占用過多數(shù)據(jù)存儲空間的缺點，在此提出這種內(nèi)模改善策略，使得重復(fù)控制和其他高級控制相結(jié)合使用更加方便。結(jié)合電流內(nèi)環(huán)控制原理，在 SPWM逆變器控制中加入電流內(nèi)環(huán)，它不同于嵌入式改進型重復(fù)控制算法，直接將重復(fù)控制作為PID的從控制，而是通過電流內(nèi)環(huán)來改善系統(tǒng)的穩(wěn)定性。