圖4 紅外模塊遙控解碼模塊接口圖。

　　4 軟件設(shè)計

　　軟件總體設(shè)計分為Atmega 8 軟件設(shè)計和Stm32F101 軟件設(shè)計。Stm32F101 收到命令后進(jìn)入相關(guān)的處理函數(shù)，根據(jù)命令執(zhí)行不同的操作，同時通過I2C 總線與Atmega8 通訊。

　　4.1 Atmega8 軟件流程

　　開始后首先執(zhí)行系統(tǒng)初始化，其中包括初始化定時器，串口，I2C 等，然后從E2PROM 中讀取掉電時刻保存的電機(jī)參數(shù)，完全還原電機(jī)掉電時的狀態(tài)。進(jìn)入主函數(shù)后循環(huán)執(zhí)行各個子函數(shù)。當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動時，根據(jù)采集的電平信號更新結(jié)構(gòu)體變量，轉(zhuǎn)過一圈motor_ data 元素加1 或者減1,當(dāng)motor _ data 與motor_ over 相等時產(chǎn)生外部中斷信號使Stm32F101 發(fā)生中斷，在中斷函數(shù)體內(nèi)執(zhí)行程序使電機(jī)停止下來。

　　無論何時掉電，都會立即進(jìn)入掉電保存程序，將重要參數(shù)寫進(jìn)E2PROM,下次上電時完全還原電機(jī)掉電時刻的參數(shù)。由于Stm32F101 是主I2C,當(dāng)Atmege8 接收到I2C 數(shù)據(jù)時產(chǎn)生I2C 中斷，保存數(shù)據(jù)到相應(yīng)數(shù)組，同時置位相關(guān)標(biāo)志位，當(dāng)循環(huán)到I2C中斷標(biāo)志為1 時，馬上進(jìn)入處理命令函數(shù)，滿足條件時中斷Stm32F101,程序流程圖如圖5 所示。

圖5 Atmega8 軟件流程圖。